Введение....................................................................................................................... 5
ГЛАВА 1. Обзор известных механизмов параллельной структуры с круговой
направляющей, методов их синтеза и комплексного анализа.............................. 15
1.1. Обзор механизмов с шестью степенями свободы ..................................... 15
1.1.1. Механизмы с шестью кинематическими цепями ................................ 15
1.1.2. Механизмы с четырьмя кинематическими цепями............................. 16
1.1.3. Механизмы с тремя кинематическими цепями.................................... 17
1.2. Обзор механизмов с тремя и двумя степенями свободы ........................... 19
1.2.1. Механизмы с плоским движением выходного звена .......................... 19
1.2.1. Механизмы со сферическим движением выходного звена ................ 20
1.3. Обзор известных методов структурного синтеза и анализа и
параметрического синтеза механизмов с круговой направляющей ................ 23
1.4. Обзор известных методов комплексного анализа механизмов с круговой
направляющей ....................................................................................................... 26
1.4.1. Методы исследования особых положений........................................... 26
1.4.2. Методы построения рабочих зон........................................................... 28
1.4.3. Исследования в области кинематики и динамики............................... 30
1.5. Выводы по главе 1.......................................................................................... 31
ГЛАВА 2. Анализ подвижности и синтез складных механизмов параллельной
структуры с круговой направляющей..................................................................... 32
2.1. Анализ подвижности существующих механизмов с круговой
направляющей ....................................................................................................... 32
2.2. Синтез нового семейства складных механизмов параллельной структуры
с круговой направляющей.................................................................................... 37
3
2.3. Разработка двухмодульных механизмов с нижним реконфигурируемым
модулем в качестве шестиподвижного складного механизма параллельной
структуры с круговой направляющей................................................................ 44
2.4. Выводы по главе 2.......................................................................................... 49
ГЛАВА 3. Кинематический анализ шестиподвижного складного механизма
параллельной структуры с круговой направляющей ............................................ 50
3.1. Решение обратной кинематической задачи................................................. 51
3.2. Решение прямой кинематической задачи.................................................... 55
3.3. Численный пример решения обратной и прямой кинематических
задач………………………………………………………………………………62
3.4. Разработка компьютерной модели механизма и решение на ее основе
задач о положениях, скоростях и ускорениях с применением САПР............. 64
3.5. Построение рабочей зоны механизма .......................................................... 77
3.6. Определение особых (сингулярных) положений механизма .................... 87
3.7. Выводы по главе 3.......................................................................................... 91
ГЛАВА 4. Виртуальное и физическое прототипирование шестиподвижного
складного механизма параллельной структуры с круговой направляющей ...... 93
4.1. Разработка виртуального прототипа механизма......................................... 95
4.2. Моделирование обратной задачи динамики с применением САПР......... 98
4.3. Изготовление и сборка физического прототипа механизма.................... 102
4.4. Возможные применения разработанного механизма ....................................... 109
4.5. Выводы по главе 4........................................................................................ 116
Заключение .............................................................................................................. 118
Список литературы ................................................................................................. 121
Приложение А1 ....................................................................................................... 136
4
Приложение А2 ....................................................................................................... 138
Приложение А3 ....................................................................................................... 139
Приложение А4 ....................................................................................................... 140
Приложение Б1 ........................................................................................................ 141
Приложение Б2 ........................................................................................................ 142
Приложение Б3 ........................................................................................................ 143
Приложение Б4 ........................................................................................................ 144
