Введение........................................................................................................................... 4
Глава 1 Состояние вопроса .......................................................................................... 10
1.1. Актуальность прямолинейного движения тракторных агрегатов..................... 10
1.2. Анализ предшествующих исследований ............................................................ 15
1.3. Подходы к описанию взаимодействия движителя с грунтом............................ 17
1.4. Обзор конструктивных решений, компенсирующих неуправляемое отклонение
...................................................................................................................................... 22
1.5. Цель и задачи исследования ................................................................................ 25
Глава 2 Теоретические исследования ......................................................................... 26
2.1. Допущения и ограничения ................................................................................. 26
2.2. Модель силового взаимодействия..................................................................... 26
2.2.1. Внешняя сила.................................................................................................... 27
2.2.2. Силы в контакте с грунтом ............................................................................. 28
2.2.3. Описание площадки контакта......................................................................... 31
2.2.4. Влияние анизотропии взаимодействия.......................................................... 34
2.2.5. Учёт упругих свойств грунта.......................................................................... 36
2.3. Годограф предельной сдвигающей силы ......................................................... 40
2.4. Уравнения движения .......................................................................................... 44
2.5. Результаты численного эксперимента .............................................................. 46
2.6. Выводы по второй главе..................................................................................... 49
Глава 3 Экспериментальные исследования силового равновесия ........................... 51
3.1. Методика эксперимента и объект исследования ............................................. 51
3.2. Характеристики взаимодействия движителя с грунтом ................................. 52
3.2.1. Определение коэффициента сопротивления перекатыванию..................... 53
3.2.2. Определение коэффициентов сцепления с грунтом..................................... 55
3.2.3. Исследования мгновенно-вращательного сдвига......................................... 57
3.3. Оценка адекватности теоретических положений ............................................ 61
3.4. Выводы по третьей главе ................................................................................... 63
Глава 4 Экспериментальное исследование отклонения тракторного агрегата от
прямолинейного движения............................................................................................ 643
4.1 Методика эксперимента................................................................................ 64
4.2 Замер внешней сдвигающей силы............................................................... 65
4.3 Замер бокового отклонения от заданной траектории................................ 67
4.4 Оценка адекватности математической модели .......................................... 74
4.5 Выводы по четвёртой главе.......................................................................... 76
Глава 5 Практическое применение результатов исследования................................ 78
5.1 Расчет траекторий движения пахотного тракторного агрегата ...................... 78
5.2 Стабилизация курсовой устойчивости тракторного агрегата......................... 83
5.3 Способы цифрового управления траекторией.................................................. 85
5.4 Конструктивное решение.................................................................................... 87
5.5 Выводы по пятой главе ....................................................................................... 89
Заключение .................................................................................................................... 90
Список литературы ....................................................................................................... 93
Приложения ................................................................................................................. 111
Приложение А .......................................................................................................... 111
Приложение Б........................................................................................................... 112
Приложение В........................................................................................................... 113
Приложение Г........................................................................................................... 114
Приложение Д .......................................................................................................... 115
