ВВЕДЕНИЕ........................................................................................................... 4
ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА, ОБОСНОВАНИЕ
АКТУАЛЬНОСТИ ДИССЕРТАЦИОННОГО ИССЛЕДОВАНИЯ........ 10
1.1 Анализ технологий точного земледелия ................................................. 10
1.2 Анализ роботизированных комплексов в сельском хозяйстве ................ 13
1.3 Способы внесения средств защиты растений ............................................ 19
1.4 Обзор технологий дифференцированного внесения средств защиты
растений................................................................................................................ 27
1.5 Цель и задачи исследования......................................................................... 33
1.6 Выводы по главе 1......................................................................................... 34
ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА
ДИФФЕРЕНЦИРОВАННОГО ВНЕСЕНИЯ СРЕДСТВ ЗАЩИТЫ
РАСТЕНИЙ С ПОМОЩЬЮ РОБОТИЗИРОВАННОГО УСТРОЙСТВА
............................................................................................................................... 35
2.1 Дозирование агрохимической жидкости роботизированного устройства
для дифференцированного внесения средств защиты растений.................... 35
2.2 Анализ предельной скорости движения роботизированного устройства
внесения средств защиты растений................................................................... 39
2.3 Теоретические зависимости технологических параметров режимов
работы рабочих органов роботизированного устройства для
дифференцированного внесения средств защиты растений........................... 42
2.4 Система управления роботизированного устройства для
дифференцированного внесения средств защиты растений........................... 47
2.5 Алгоритм выделения целевой площади обработки с помощью
сегментационной нейронной сети..................................................................... 53
2.6 Анализ режимов работы роботизированного устройства с помощью
компьютерного моделирования......................................................................... 60
3
2.7 Методика расчета кинематических параметров рычагов рабочих органов
в заданных условиях ........................................................................................... 70
2.8 Выводы по главе 2......................................................................................... 76
ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ
РОБОТИЗИРОВАННОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ
ДИФФЕРЕНЦИРОВАННОГО ВНЕСЕНИЯ СРЕДСТВ ЗАЩИТЫ
РАСТЕНИЙ........................................................................................................ 77
3.1 Проектирование роботизированного устройства для
дифференцированного внесения средств защиты растений........................... 77
3.2 Лабораторное исследование равномерности опрыскивания режимов
работы системы позиционирования рабочих органов .................................... 86
3.3 Оценка работы алгоритма выделения целевой площади для обработки в
полевых условиях................................................................................................ 91
3.4 Исследование равномерности опрыскивания режимов работы системы
позиционирования рабочих органов в полевых условиях.............................. 97
3.5 Выводы по главе 3....................................................................................... 102
ГЛАВА 4. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ
РОБОТИЗИРОВАННОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ
ДИФФЕРЕНЦИРОВАННОГО ВНЕСЕНИЯ АГРОХИМИЧЕСКИХ
СРЕДСТВ.......................................................................................................... 103
4.1 Расчет экономической эффективности применения роботизированного
устройства .......................................................................................................... 103
4.2 Выводы по главе 4....................................................................................... 114
ЗАКЛЮЧЕНИЕ............................................................................................... 115
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ............................................................................. 117
ПРИЛОЖЕНИЯ .............................................................................................. 132
