Введение ………………………………………………………………………... 4
1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ ... 11
1.1 Анализ работ выполняемых строительными и дорожными
машинами при строительстве автомобильных дорог……….…………………….. 11
1.2 Анализ нормативно-технической документации и правил
производства работ СДМ. Определение критерия эффективности ……………… 15
1.3 Анализ существующих роботизированных систем управления
курсом дорожных машин….………………………………………………….………19
1.4 Анализ элементов роботизированных систем управления мобильных
дорожных машин …………………….………………………………….………….. 29
1.5 Обзор предшествующих работ в области моделирования
роботизированных СДМ…………………………………………………………..… 45
1.6. Выводы по главе. Цели и задачи исследования ………………..……. 51
2. ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЯ …………………………... 53
2.1 Общая методика исследования ………………………………………. 53
2.2 Методика теоретических исследований …………………………….. 55
2.3 Методика экспериментальных исследований ……………………...... 57
3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СЛОЖНОЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ
СИСТЕМЫ «РАБОЧАЯ СРЕДА – ДОРОЖНЫЙ КАТОК – СИСТЕМА
УПРАВЛЕНИЯ» ……………….……………………………………………………. 62
3.1 Математическая модель дорожного катка ……………………………… 62
3.2 Математическая модель поворота дорожного катка …………………... 66
3.3 Модель системы управления дорожного катка ..……………………….. 70
3.4 Математическая модель рабочей среды ………………………………… 76
Выводы по главе ………………………………………………………….. 78 3
4. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ………………... 80
4.1. Обоснование параметров характеризующих маневренность дорожного
катка ……………….…………………………………………………………………. 80
4.2. Алгоритм работы системы управления при выполнении маневра …… 86
4.3 Исследования влияния конструктивных и эксплуатационных параметров
на значения параметров характеризующих маневренность дорожного катка ….. 94
Выводы по главе …………… ………………………………………………..109
5. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ..……. 111
5.1 Экспериментальные исследования дорожного катка ………………… 111
5.2 Методика выбора основных конструктивных и эксплуатационных
параметров дорожного катка, обеспечивающих требуемые параметры траектории
движения катка ………………………………………………………….…………..124
Выводы по главе …………………………………………………………. 127
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ………………………..……… .129
Список сокращений …………………………………………………………. 131
Список условных обозначений …………………………………………… 132
Список литературы ………………………………………………………….. 133
Приложения …………………………………………………………………..146
