ВВЕДЕНИЕ……………………………………………..……………………….………7
ГЛАВА 1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА, ОБОСНОВАНИЕ
АКТУАЛЬНОСТИ ЗАДАЧИ И МАТЕМАТИЧЕСКИХ МЕТОДОВ ЕЕ РЕШЕНИЯ
…………………………………………………………………………………………..20
1.1 Системный анализ навигационных систем высокоавтоматизированных
транспортных средств, их состава и характеристик………….…….…..20
1.2 Контроль целостности навигационного обеспечения
в навигационных системах высокоавтоматизированных транспортных
средств……………………………………………………………..……...24
1.3 Пути повышение точности определения координат местоположения
и параметров движения высокоавтоматизированных транспортных
средств в условиях возникновения аномальных измерений в аппаратуре
приема радиосигналов глобальных навигационных спутниковых
систем…………………………………………………………………..…26
1.4 Обеспечение автономного контроля целостности
глобальных навигационных спутниковых систем в навигационных
системах высокоавтоматизированных транспортных средств………...27
1.5 Постановка задачи диссертационного исследования…………...…..….30
1.6 Выводы по главе 1……………………………………………………..…32
ГЛАВА 2 МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ СИГНАЛОВ……………………….….34
2.1 Построение математических моделей………………………...…...…....34
2.2 Математические модели сигналов на выходе аппаратуры приема
сигналов глобальных навигационных спутниковых
систем..........................................................................................................37
2.3 Математические модели сигналов на выходе
не радиотехнических измерителей………………………………….…...39
2.3.1 Математическая модель сигналов на выходе бесплатформенной
инерциальной навигационной системы………………………...…….…39
3
2.3.2 Математическая модель сигналов на выходе датчика скорости……....41
2.3.3 Математическая модель сигналов на выходе барометрического
высотомера……………………………………………………………......43
2.4 Математическая модель движения высокоавтоматизированного
транспортного средства………………………………...……………..…44
2.4.1 Математическая модель движения высокоавтоматизированного
транспортного средства в горизонтальной плоскости…………………44
2.4.2 Математическая модель движения высокоавтоматизированного
транспортного средства в вертикальной плоскости………………...….46
2.5 Выводы по главе 2………………………………………………………..48
ГЛАВА 3 ПОСТАНОВКИ ЗАДАЧ, АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ
И ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ В НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМАХ
ВЫСОКОАВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ
……………………...…………………………………………………………….……..49
3.1 Алгоритмы управления и обработки информации в автономных
системах контроля целостности навигационных данных глобальных
навигационных спутниковых систем …...…………...………………….49
3.1.1 Алгоритм управления и обработки информации в автономной системе
контроля целостности навигационных данных глобальных
навигационных спутниковых систем по информации от
бесплатформенной инерциальной навигационной системы…………...49
3.1.2 Алгоритм управления и обработки информации в автономной системе
контроля целостности навигационных данных глобальных
навигационных спутниковых систем по информации от механического
и доплеровского датчиков……….……………………………………….52
3.2 Постановка задачи, алгоритм обработки информации в вертикальном
канале навигационной системы высокоавтоматизированного
транспортного средства и алгоритм управления и обработки
информации в автономной системе контроля целостности глобальных
4
навигационных спутниковых систем, разработанный методом
суммирования в скользящем окне невязок измерений………………....55
3.2.1 Постановка задачи обработки информации в вертикальном канале
навигационной системе высокоавтоматизированного транспортного
средства, управления и обработки информации в автономной системе
контроль целостности глобальных навигационных спутниковых
систем………………………………………………...………...……...….55
3.2.2 Алгоритмы обработки информации в вертикальном канале навигационной
системы высокоавтоматизированного транспортного средства, управления
и обработки информации в автономной системе контроля целостности
глобальных навигационных спутниковых систем……………….………..56
3.3 Постановка задачи, алгоритмы управления и обработки информации
в навигационной системе высокоавтоматизированного транспортного
средства, позволяющие, помимо оценивания координат и параметров
движения, выявлять аномальные измерения на выходе аппаратуры приема
радиосигналов глобальных навигационных спутниковых систем
и исключать их из обработки, а также соответствующая этим алгоритмам
структурная схема обработки информации…………………………….…61
3.3.1 Постановка задачи управления и обработки информации в навигационной
системе высокоавтоматизированного транспортного средства требующая
помимо оценивания координат и параметров движения, выявлять
аномальные измерения на выходе аппаратуры приема радиосигналов
глобальных навигационных спутниковых систем и исключать их из
обработки……………………………………………………………………61
3.3.2 Алгоритмы управления и обработки информации в навигационной системе
высокоавтоматизированного транспортного средства, позволяющие,
помимо оценивания координат и параметров движения, выявлять
аномальные измерения на выходе аппаратуры приема радиосигналов
глобальных навигационных спутниковых систем и исключать их из
5
обработки, а также соответствующая этим алгоритмам структурная
схема……………………………………...…………………………………64
3.3.3 Структурная схема управления и обработки информации
в навигационной системе высокоавтоматизированного транспортного
средства на основе разработанных алгоритмов…………………..….….70
3.4 Выводы по главе 3…………………………………………….…………..72
ГЛАВА 4 АНАЛИЗ ЭФФЕКТИВНОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ
РАЗРАБОТАННЫХ АЛГОРИТМОВ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ
В НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМАХ ВЫСОКОАВТОМАТИЗИРОВАННЫХ
ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ….……………………………………………………..74
4.1 Анализ эффективности функционирования алгоритма обработки
информации в вертикальном канале навигационной системы
высокоавтоматизированного транспортного средства и алгоритма
управления и обработки информации в автономной системе контроля
целостности глобальных навигационных спутниковых систем,
разработанный методом суммирования в скользящем окне невязок
измерений…………………………………………………………………74
4.2 Анализ эффективности функционирования разработанных алгоритмов
управления и обработки информации в навигационной системе
высокоавтоматизированного транспортного средства, позволяющие,
помимо оценивания координат и параметров движения, выявлять
аномальные измерения на выходе аппаратуры приема радиосигналов
глобальных навигационных спутниковых систем и исключать их из
обработки……………………………...…………………………………..85
4.2.1 Анализ эффективности функционирования адаптивного алгоритма
обработки информации в вертикальной плоскости движения
высокоавтоматизированного транспортного средства...…………...….85
6
4.2.2 Анализ эффективности функционирования адаптивного алгоритма
обработки информации в горизонтальной плоскости движения
высокоавтоматизированного транспортного средства……………………91
4.3 Выводы по главе 4………………………………………………….....…101
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ…..…………………………….….….....103
СПИСОК СОКРАЩЕНИЙИ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ………….………107
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ…………………………………………………….……...109
ПРИЛОЖЕНИЕ 1 Листинг программы «Модель автономного контроля
целостности навигационных данных ГНСС методом невязок измерений»….......120
ПРИЛОЖЕНИЕ 2 Патенты на изобретения………………….……………………..133
ПРИЛОЖЕНИЕ 3 Свидетельство о государственной регистрации программы для
ЭВМ…................................…………………………………………………………...135
ПРИЛОЖЕНИЕ 4 Акты об использовании и внедрении результатов
диссертационной работы….........................................................................................136
