ВВЕДЕНИЕ ............................................................................................................................... 4
ГЛАВА 1 СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ
ПОЛИНОМИАЛЬНО-МАТРИЧНОГО РАЗЛОЖЕНИЯ СИСТЕМЫ....................... 19
1.1 Задача синтеза регуляторов модальным методом, использующим полиномиальное
разложение системы.............................................................................................................19
1.2 Уточнения алгоритма синтеза регулятора для объектов с неквадратной матричной
передаточной функцией.......................................................................................................25
1.3 Модификация алгоритма синтеза регуляторов полиномиальным методом ............30
Выводы по главе 1 ................................................................................................................38
ГЛАВА 2 СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ НЕЙРОСЕТЕВОГО
ПОДХОДА............................................................................................................................... 39
2.1 Вопросы выбора архитектуры и инициализации весовых коэффициентов
нейронной сети .....................................................................................................................40
2.2 Сети прямого распространения и рекуррентные нейронные сети ............................45
2.3 Понятие нейроуправления. Сферы его применения ...................................................48
2.4 Настройки для обучения нейросетевого регулятора ..................................................51
2.5 Синтез и настройка нейросетевого регулятора типовой архитектуры.....................54
2.6 Постановка задачи..........................................................................................................61
ГЛАВА 3 АЛГОРИТМ СИНТЕЗА НЕЙРОСЕТЕВЫХ РЕГУЛЯТОРОВ.................. 63
3.1 Алгоритм синтеза нейросетевого регулятора..............................................................63
3.2 Модификация системы управления инверсным маятником на подвижном
основании и решение вопроса взрывного и угасающего градиента ...............................74
3.3 Синтез регулятора для нелинейного объекта «инверсный маятник на подвижном
основании» ............................................................................................................................79
3.4 Применение нейросетевого регулятора для многоканальной системы с
нестационарными непараметрическими неопределенностями .......................................85
Выводы по главе 3 ................................................................................................................95
3
ГЛАВА 4 ПРИМЕНЕНИЕ АЛГОРИТМА СИНТЕЗА НЕЙРОСЕТЕВЫХ
РЕГУЛЯТОРОВ..................................................................................................................... 96
4.1 Синтез и настройка нейросетевого регулятора для системы «подвижная платформа
с двумя независимыми элементами, расположенными на опорных стойках» ..............96
4.2 Синтез и настройка нейросетевого регулятора двухстепенной системы мобильного
основания с одним независимым элементом на опорной стойке................................. 104
4.3 Настройка нейрорегулятора методом обратного прохождения ошибки через
нейроэмулятор ................................................................................................................... 117
Выводы по главе 4 ............................................................................................................. 128
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.................................................................................................................... 130
СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ ................................. 132
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ.................................................................................................. 134
ПРИЛОЖЕНИЕ А Акты внедрения научных результатов диссертационной работы
.................................................................................................................................................. 155
ПРИЛОЖЕНИЕ Б Свидетельства о регистрации программ .................................... 159
ПРИЛОЖЕНИЕ В Определения понятий и терминов, используемых в диссертации
.................................................................................................................................................. 162
ПРИЛОЖЕНИЕ Г Модифицированный алгоритм синтеза многоканальных
регуляторов с учетом звеньев запаздывания в составе объекта управления ........ 164
