Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Глава 1 Стабилизированные платформы и их применения . . . 14
1.1 Обзор областей применения стабилизированных платформ . . . . 14
1.2 Структура и методы синтеза систем управления для
стабилизации платформ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.1 Структура стабилизированной платформы . . . . . . . . . 17
1.2.2 Методы синтеза систем управления для стабилизации
платформ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3 Математические модели стабилизированной платформы . . . . . 22
1.3.1 Математическая модель платформы, стабилизированной
по углу тангажа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.2 Математическая модель платформы, стабилизированной
по углу крену . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.3 Математическая модель платформы с двумя каналами
управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4 Математическая модель электрогидравлического привода . . . . 27
1.5 Постановка цели и задач диссертационного исследования . . . . . 31
Выводы по главе 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Глава 2 Синтез одноканального регулятора для стабилизации
платформы на корабле . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1 Постановка задачи управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2 Синтез регулятора для стабилизации платформы без учета
малых параметров электрогидропривода . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.1 Синтез ПИ-регулятора методом разделения движений
для стабилизации платформы . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.2 Расчет параметра
