Введение........................................................................................................................... 4
1 Аналитический обзор способов ранней диагностики технического состояния
ЭМРП летательного аппарата................................................................................ 15
1.1 Принципы построения алгоритмов диагностики состояния технического
объекта ............................................................................................................. 22
1.2 Факторы развития деградаций ЭМРП .......................................................... 25
1.3 Обзор демонстраторов технологии ранней диагностики неисправностей
ЭМРП ............................................................................................................... 29
1.3.1 Подход Parker к анализу состояния редуктора ЭМРП при
ускоренном износе.............................................................................. 30
1.3.2 Подход NASA и Moog к моделированию отказов датчиков и
испытаниям демонстратора в составе летающей лаборатории ..... 31
1.3.3 Подход DLR и Liebherr к исследованию деградаций редуктора при
искусственном внедрении деградаций ............................................. 34
1.4 Выводы к главе................................................................................................ 38
2 Разработка программно-математической модели ЭМРП и методики
исследования процессов развития деградаций .................................................... 40
2.1 Описание ЭМРП беспилотного летательного аппарата ............................. 41
2.2 Разработка программно-математической модели ЭМРП БЛА.................. 45
2.2.1 Математическая модель ЭД и блока электроники .......................... 46
2.2.2 Математическая модель редуктора с учетом люфта и трения....... 50
2.3 Проверка соответствия характеристик, реализуемых математической
моделью по данным экспериментальных исследований ............................ 56
2.4 Разработка методики исследования процессов развития деградаций
ЭМРП ............................................................................................................... 61
2.5 Выбор параметров деградаций для определения технического состояния
редуктора ЭМРП ............................................................................................. 72
3
2.5.1 Анализ статической характеристики позиционирования............... 76
2.5.2 Анализ характеристик диссипации энергии .................................... 84
2.6 Моделирование деградаций редуктора......................................................... 87
2.7 Значения параметров, используемых в модели ЭМРП БЛА...................... 96
2.8 Выводы к главе................................................................................................ 97
3 Разработка подхода к ранней диагностике технического состояния ЭМРП.... 99
3.1 Формализация задачи идентификации технического состояния ЭМРП 103
3.2 Разработка модели ранней диагностики технического состояния ЭМРП
......................................................................................................................... 104
3.3 Исследование критериев выбора методов интеллектуального анализа
данных............................................................................................................ 111
3.4 Выводы к главе.............................................................................................. 114
4 Разработка и исследование алгоритмов системы ранней диагностики
редуктора ЭМРП БЛА на основе нейросетевого классификатора .................. 115
4.1 Определение класса технического состояния для неисправности
определенного типа ...................................................................................... 116
4.2 Определение класса технического состояния для неисправностей
смешанного типа ........................................................................................... 131
4.3 Прогнозирование технического состояния ЭМРП с использованием
оптимизационных моделей для поиска информативных признаков....... 140
4.4 Выводы к главе.............................................................................................. 155
Заключение .................................................................................................................. 157
Cписок сокращений и условных обозначений......................................................... 160
Список литературы ..................................................................................................... 161
Приложение. Описание стендовой установки исследований развития деградаций
ЭМРП БЛА............................................................................................................. 173
