ВВЕДЕНИЕ .................................................................................................................. 4
1 СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ РОБОТИЗАЦИИ
СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН ............................................................ 14
1.1 Анализ существующих технических решений в области автоматизации
сельскохозяйственных машин ......................................................................... 14
1.2 Роботизированные машины применяемые в растениеводстве .............. 20
1.3 Конструкции шасси применяемые в сельском хозяйстве ....................... 27
1.4 Аналитический обзор систем электропривода сельскохозяйственных
роботов .............................................................................................................. 30
1.5 Обзор систем автоматического управления роботизированными
средствами ......................................................................................................... 38
Выводы по главе ................................................................................................ 43
2 ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНО-РЕЖИМНЫХ
ПАРАМЕТРОВ УНИВЕРСАЛЬНОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ
ПЛАТФОРМЫ ........................................................................................................... 45
2.1 Конструктивные особенности универсальной роботизированной
платформы. ........................................................................................................ 45
2.2 Математическая модель потерь энергии движителя ............................... 48
2.3 Теоретическая оценка энергоэффективности привода универсальной
роботизированной платформы......................................................................... 64
2.4 Теоретическое описание алгоритмов автоматического управления
универсальной роботизированной платформы .............................................. 67
Выводы по главе ................................................................................................ 73
3 ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРЕМЕНТАЛЬНЫХ
ИССЛЕДОВАНИЙ…………………………………………………………………75
3.1 Программа экспериментальных исследований ........................................ 75
3.2 Определение основных характеристик проводимого эксперимента ..... 76
3.3 Устройство экспериментальной универсальной роботизированной
платформы ......................................................................................................... 81
3.4 Контрольно-измерительные приборы и оборудование ........................... 90
3.5 Методика измерения сопротивления перематыванию гусеницы .......... 92
3.6 Методика измерения сопротивления движению вызванное деформацией грунта .......................................................................................... 94
3.7 Методика определения точности автоматического управления движением роботизированной платформы .................................................... 95
Выводы по главе ................................................................................................ 97
4 ОБРАБОТКА И АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ ЭКСПЕРЕМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ .................................................................................................... 98
4.1 Обработка результатов факторного эксперимента по исследованию влияния скорости и радиуса изгиба гусеницы на величину потерь ........... 98
4.2 Анализ результатов экспериментального исследования сопротивления качения по деформируемому основанию ..................................................... 101
4.3 Обработка и обсуждение результатов экспериментального исследования по определению точности алгоритмов автоматического управления универсальной роботизированной платформой. .................... 103
Выводы по главе .............................................................................................. 108
5 ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ УНИВЕРСАЛЬНОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ ............................................................ 110
Выводы по главе .............................................................................................. 115
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ....................................................................................................... 117
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ ............................................... 119
ПРИЛОЖЕНИЯ ....................................................................................................... 135
