Введение...........................................................................................................................4
1. Обзор и анализ систем слежения за подвижными объектами..............................13
1.1. Методы и алгоритмы слежения на основе сегментированных сенсорных
данных........................................................................................................................13
1.2. Способы обеспечения работы систем слежения в реальном времени..........25
1.3. Оценка требований, предъявляемых к алгоритмическому и программному
обеспечению...............................................................................................................33
1.3.1. Метрики для оценки качества слежения...................................................33
1.3.2. Оценка требований, предъявляемых к новым алгоритмам слежения....38
1.3.3. Оценка требований к режиму реального времени в задачах слежения. 41
1.4. Постановка задач диссертационной работы....................................................42
1.5. Выводы по главе 1..............................................................................................43
2. Алгоритмическое обеспечение для слежения за подвижными объектами на
основе комплексирования разнородной сегментированной информации...............46
2.1. Комплексный алгоритм слежения за подвижными объектами в трёхмерном
пространстве..............................................................................................................46
2.1.1. Формализация задачи слежения за подвижными объектами..................46
2.1.2. Структура комплексного алгоритма слежения за подвижными
объектами в трёхмерном пространстве...............................................................51
2.2. Алгоритм комплексирования информации......................................................56
2.3. Алгоритм для оценки степени соответствия новых данных ранее
отслеживаемым объектам.........................................................................................64
2.4. Выводы по главе 2..............................................................................................72
3. Программное обеспечение распределенного вычислительного комплекса для
слежения за подвижными объектами..........................................................................74
3.1. Исследование вычислительной сложности разработанных алгоритмов
слежения.....................................................................................................................743
3.2. Метод практической реализации фильтра Калмана в архитектуре
распределенного вычислительного комплекса.......................................................81
3.3. Программное обеспечение распределенного вычислительного комплекса на
базе параллельно работающих матричных сопроцессоров...................................90
3.4. Выводы по главе 3..............................................................................................95
4. Проведение экспериментальных исследований разработанного
алгоритмического и программного обеспечения.......................................................97
4.1. Оценка точности локализации при комплексировании видеоданных и
данных дальнометрии...............................................................................................97
4.2. Оценка качества слежения в сравнении с известными аналогами..............100
4.3. Комплексная оценка алгоритмического и программного обеспечения......103
4.4. Выводы по главе 4............................................................................................110
Заключение...................................................................................................................112
Список сокращений.....................................................................................................115
Список условных обозначений..................................................................................116
Список литературы......................................................................................................119
Приложение А. Зарегистрированные результаты интеллектуальной деятельности
.......................................................................................................................................135
Приложение Б. Акты о внедрении.............................................................................137
