ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ ........................................................................................................................... 4
ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СПОСОБОВ И ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ДЛЯ
ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ПОДГОТОВКИ ВЫМЕНИ КОРОВ К ДОЕНИЮ...................... 14
1.1. Роль и значение преддоильной подготовки вымени коров в технологии машинного
доения .................................................................................................................................. 14
1.2. Анализ затрат труда и технических средств применяемых для преддоильной
подготовки при различных способах содержания коров ............................................... 18
1.3. Анализ автоматизированных и роботизированных систем для подготовки вымени
к доению .............................................................................................................................. 33
1.4. Анализ систем позиционирования автоматизированных систем для доения коров
.............................................................................................................................................. 49
1.5. Выводы по главе .......................................................................................................... 61
1.6. Цель и задачи исследования ....................................................................................... 62
ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНЫХ
ПАРАМЕТРОВ И РЕЖИМОВ РАБОТЫ РОБОТИЗИРОВАННОЙ УСТАНОВКИ
ПРЕДДОИЛЬНОЙ ПОДГОТОВКИ ВЫМЕНИ КОРОВ И СИСТЕМЫ
ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ .................................................................................................. 64
2.1. Функциональная схема роботизированной установки преддоильной подготовки
вымени коров ...................................................................................................................... 64
2.2. Согласованная работа роботизированной установки преддоильной подготовки
вымени и доильной установки «Карусель» ..................................................................... 73
2.3. Кинематическое исследование ................................................................................... 87
2.4. Теоретическое исследование перемещения рычагов манипулятора лабораторной
установки ............................................................................................................................. 96
2.5. Машинное зрение на основе двух 2D камер ........................................................... 104
2.6. Выводы по главе ........................................................................................................ 113
ГЛАВА 3. ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЛАБОРАТОРНЫХ И ............................... 115
НАТУРНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ................................................................................... 115
3.1 Программа и методика лабораторных и натурных исследований ........................ 115
3
3.2. Лабораторная установка ........................................................................................... 116
3.3. Программное обеспечение ЭВМ .............................................................................. 123
3.4. Методика измерения погрешности .......................................................................... 127
3.5. Методика расчёта угловых поправок, и методика двухступенчатого расчёта координат ........................................................................................................................... 133
3.6. Апробация результатов кинематического исследования ...................................... 136
3.7. Испытания машинного зрения в лабораторных и производственных условиях 138
3.8. Выводы по главе ........................................................................................................ 142
ГЛАВА 4. РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЙ .............................................................. 143
4.1. Результаты экспериментальных исследований величины погрешности в различных точках рабочей области ................................................................................ 143
4.2. Результаты экспериментальных исследований влияния угловых поправок на величину погрешности в различных точках рабочей области..................................... 146
4.3. Результаты исследования двухуровневого расчёта координат ............................ 149
4.4. Результаты апробации кинематического анализа .................................................. 156
4.5. Результаты лабораторных испытаний машинного зрения .................................... 158
4.6. Результаты натурных испытаний машинного зрения ............................................ 161
4.7. Выводы по главе ........................................................................................................ 164
РАЗДЕЛ 5. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННОЙ УСТАНОВКИ ПРЕДДОИЛЬНОЙ ПОДГОТОВКИ ВЫМЕНИ КОРОВ ............................................................................................................ 166
5.1. Исходные данные для расчета экономической эффективности применения роботизированной установки преддоильной подготовки вымени .............................. 166
5.2. Методика расчёта экономической эффективности применения роботизированной установки преддоильной подготовки вымени ............................................................... 169
5.3.Результаты расчета экономической эффективности применения роботизированной установки преддоильной подготовки вымени ............................................................... 174
5.4. Выводы по главе ........................................................................................................ 175
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ................................................................................................................. 176
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ ................................................................................................ 179
ПРИЛОЖЕНИЯ ................................................................................................................ 203
