ВВЕДЕНИЕ..................................................................................................................... 5
ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ КОНСТРУКЦИЙ
ПРОМЫШЛЕННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ И РОБОТИЗИРОВАННЫХ
МАНИПУЛЯТОРОВ ДОЕНИЯ ............................................................................... 13
1.1 Анализ существующих конструкций промышленных
манипуляторов............................................................................................................... 13
1.2 Анализ существующих конструкций роботизированных манипуляторов
доения……..................................................................................................................... 20
1.3 Анализ зоны обслуживания роботизированного манипулятора доения. 25
1.4 Анализ циклограмм подключения доильных стаканов
роботизированными манипуляторами доения ........................................................... 28
Выводы по главе 1............................................................................................... 32
ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ И ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ И
РЕЖИМОВ РАБОТЫ РОБОТИЗИРОВАННОГО МАНИПУЛЯТОРА
ДОЕНИЯ С ДИФФЕРЕНЦИРОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ ДОИЛЬНЫМИ
СТАКАНАМИ.............................................................................................................. 34
2.1 Исследование циклограмм работы роботизированных манипуляторов
доения……. .................................................................................................................... 34
2.2 Разработка схем и циклограммы дифференцированного управления
доильными стаканами в роботизированном манипуляторе доения ........................ 37
2.3 Математическая модель кинематики роботизированного манипулятора
доения с дифференцированным управлением доильными стаканами .................... 41
2.4 Математическая модель динамики роботизированного манипулятора
доения с дифференцированным управлением доильными стаканами .................... 50
2.5 Расчет геометрических параметров роботизированного манипулятора
доения с дифференцированным управлением доильными стаканами .................... 71
2.6 Расчет приводов роботизированного манипулятора доения с
дифференцированным управлением доильными стаканами.................................... 74
3
2.7 Проектирование рабочего органа роботизированного манипулятора
доения с дифференцированным управлением доильными стаканами .................... 76
Выводы по главе 2............................................................................................... 77
ГЛАВА 3. МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ
РОБОТИЗИРОВАННОГО МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ С
ДИФФЕРЕНЦИРОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ ДОИЛЬНЫМИ
СТАКАНАМИ.............................................................................................................. 79
3.1 Проверка решений задач кинематики роботизированного манипулятора
доения с дифференцированным управлением доильными стаканами.................... 79
3.2 Программа и методика лабораторного исследования ошибки
позиционирования двухзвенного основания роботизированного манипулятора
доения……..................................................................................................................... 80
3.3 Программа и методика лабораторного исследования полного цикла
работы роботизированного манипулятора доения с дифференцированным
управлением доильными стаканами............................................................................ 84
3.4 Программа и методика натурного эксперимента рабочего органа
роботизированного манипулятора доения с дифференцированным управлением
доильными стаканами................................................................................................... 88
Выводы по главе 3............................................................................................... 90
ГЛАВА 4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ
РОБОТИЗИРОВАННОГО МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ С
ДИФФЕРЕНЦИРОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ ДОИЛЬНЫМИ
СТАКАНАМИ.............................................................................................................. 91
4.1 Результаты компьютерного моделирования по заданным краевым
условиям двухзвенного основания роботизированного манипулятора доения ..... 91
4.2 Результаты лабораторного исследования ошибки позиционирования
двухзвенного основания роботизированного манипулятора доения ...................... 95
4.3 Результаты лабораторного исследования полного цикла работы
роботизированного манипулятора доения с дифференцированным управлением
доильными стаканами................................................................................................... 97
4
4.4 Результаты натурного эксперимента рабочего органа роботизированного
манипулятора доения с дифференцированным управлением доильными
стаканами .................................................................................................................... 101
Выводы по главе 4............................................................................................. 104
ГЛАВА 5. РАСЧЕТ ЭКОНОМИЧЕСКОГО ЭФФЕКТА ОТ ПРИМЕНЕНИЯ
РОБОТИЗИРОВАННОГО МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ С
ДИФФЕРЕНЦИРОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ ДОИЛЬНЫМИ
СТАКАНАМИ............................................................................................................ 106
5.1 Исходные данные к расчету экономического эффекта от применения
роботизированного манипулятора доения с дифференцированным управлением
доильными стаканами................................................................................................. 106
5.2 Расчет годового экономического эффекта и срока окупаемости от
применения роботизированного манипулятора доения с дифференцированным
управлением доильными стаканами.......................................................................... 107
Выводы по главе 5............................................................................................. 109
ЗАКЛЮЧЕНИЕ......................................................................................................... 110
СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ ...................... 112
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ....................................................................................... 122
ПРИЛОЖЕНИЕ А. Патент на полезную модель................................................ 132
ПРИЛОЖЕНИЕ Б. Акт внедрения........................................................................ 133
ПРИЛОЖЕНИЕ В. Свидетельство о государственной регистрации
программы для ЭВМ ................................................................................................ 134
ПРИЛОЖЕНИЕ Г. Результаты моделирования кинематики......................... 135
ПРИЛОЖЕНИЕ Д. Акт натурных испытаний ................................................... 139
