ВВЕДЕНИЕ ...................................................................................................................... 4
1 ОБЗОР МЕТОДОВ СИНТЕЗА НЕЛИНЕЙНЫХ САУ И ПОСТАНОВКА
ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ .......................................................................................... 10
1.1. Обзор методов синтеза САУ ............................................................................... 10
1.2. Постановка задачи синтеза и общая схема её решения ................................... 15
1.3. Методы аппроксимации нелинейных характеристик элементов систем
автоматического управления ....................................................................................... 20
1.4. Постановка задачи диссертации ......................................................................... 34
1.5. Выводы .................................................................................................................. 35
2 СИНТЕЗ ПАРАМЕТРОВ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
ПРИ ПОЛИНОМИАЛЬНОЙ АППРОКСИМАЦИИ НЕЛИНЕЙНЫХ
ХАРАКТЕРИСТИК ....................................................................................................... 36
2.1. Задание программного движения и координатных функций ......................... 36
2.2. Вычисление интегралов Bq при записи уравнения движения относительно
координаты ошибки ...................................................................................................... 40
2.3. Вычисление интегралов Bq при записи уравнения движения относительно
координаты выхода ....................................................................................................... 44
2.4. Пример решения задачи параметрического синтеза нелинейной
непрерывной САУ ......................................................................................................... 50
2.5. Выводы .................................................................................................................. 53
3 СИНТЕЗ ПАРАМЕТРОВ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
С АМПЛИТУДНО – ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ ПРИ
ПОЛИНОМИАЛЬНОЙ АППРОКСИМАЦИИ НЕЛИНЕЙНЫХ
ХАРАКТЕРИСТИК ....................................................................................................... 54
3.1. Задание желаемого программного движения ................................................... 54
3.2. Вычисление интегралов
* B
q
при записи уравнения движения относительно
координаты ошибки ...................................................................................................... 56
3
3.3. Вычисление интегралов
* B
q при записи уравнения движения относительно
координаты выхода ....................................................................................................... 63
3.4. Пример решения задачи параметрического синтеза импульсной нелинейной
САУ 76
3.5. Выводы .................................................................................................................. 79
4. РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ ТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ................................... 80
4.1. Описание синтезируемой системы автоматического управления .................. 80
4.2. Описание основных блоков комплекса «Потенциометрическая маломощная
следящая система» ........................................................................................................ 85
4.3. Снятие статических и динамических характеристик ....................................... 93
4.4. Построение математической модели САУ ....................................................... 95
4.5. Параметрический синтез маломощной следящей системы ............................ 97
4.6. Параметрический синтез маломощной следящей системы с импульсным
элементом ..................................................................................................................... 101
4.7. Выводы ................................................................................................................ 106
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ........................................................................................................... 107
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ ................................................... 109
Приложение А ............................................................................................................. 124
Приложение Б .............................................................................................................. 126
Приложение В .............................................................................................................. 127
Приложение Г .............................................................................................................. 130
Приложение Д .............................................................................................................. 136
Приложение Е .............................................................................................................. 143
Приложение Ж ............................................................................................................. 185
