Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Глава 1. Проблемы проектирования систем группового управления мобильными роботами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1. Система группового управления мобильными роботами как объект
проектирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2. Модели и методы проектирования дискретно-событийных систем
группового управления мобильными роботами . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3. Содержательная постановка задачи диссертационного исследования. 37
1.4. Выводы по первой главе . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Глава 2. Автоматизация проектирования дискретно-событийных систем
группового управления мобильными роботами . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.1. Формальная постановка задачи автоматизированного проектирования дискретно-событийной системы группового управления мобильными
роботами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2. Математическая и компьютерная модели дискретно-событийной
системы группового управления мобильными роботами . . . . . . . . . 51
2.3. Проектные процедуры автоматизированного синтеза дискретно-событийных систем группового управления мобильными роботами . . . . . . 68
2.4. Методика автоматизированного проектирования дискретно-событийных систем группового управления мобильными роботами . . . . . . . . 81
2.5. Выводы по второй главе . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Глава 3. Разработка прототипа САПР дискретно-событийных систем группового управления мобильными роботами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.1. Архитектура прототипа САПР дискретно-событийных систем группового управления мобильными роботами . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2. Реализация прототипа САПР. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.3. Применение методики автоматизированного проектирования дискретно-событийных систем группового управления мобильными роботами и
прототипа САПР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1063
Стр.
3.4. Выводы по третьей главе . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Общие выводы и заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Список сокращений и условных обозначений . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Список литературы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
