СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ......................................................................................... 4
ВВЕДЕНИЕ.................................................................................................................. 5
ГЛАВА 1. ОБЗОР СОВРЕМЕННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ БПЛА............ 12
1.1. Различные конфигурации БПЛА................................................................... 12
1.2. Медоты возвращения БПЛА.......................................................................... 18
1.3. Алгоритмические методы автоматической посадки БПЛА ....................... 21
1.4. Постановка задачи исследования .................................................................. 26
Вывод по главе 1 .................................................................................................... 27
ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ БПЛА С
ПОДВИЖНОЙ МАССОЙ........................................................................................ 28
2.1. Конфигурация БПЛА с подвижной массой.................................................. 28
2.2. Кинематика ...................................................................................................... 29
2.3. Динамика.......................................................................................................... 30
2.4. Силы и моменты сил....................................................................................... 33
2.5. Модель движения массы................................................................................ 38
2.6. Атмосферные возмущения............................................................................. 40
Выводы по главе 2.................................................................................................. 42
ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ПОСАДКИ
БПЛА .......................................................................................................................... 43
3.1. Алгоритм управления скоростью движения БПЛА .................................... 44
3.2. Алгоритм наведения при посадке БПЛА ..................................................... 47
3.3. Управление угловыми положениями БПЛА................................................ 49
3
Стр.
Выводы по главе 3.................................................................................................. 56
ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ СМЕЩЕНИЕМ
ПОДВИЖНОЙ МАССЫ .......................................................................................... 57
4.1. Алгоритм управления подвижной массой на основе алгоритма
LADRC .................................................................................................................... 57
4.2. Адаптивный алгоритм управления подвижной массой с компенсацией
возмущений посредством нейронной сети.......................................................... 63
4.3. Алгоритм асимптотического адаптивного управления подвижной
массой с наблюдателем возмущений................................................................... 71
Вывод по главе 4 .................................................................................................... 77
ГЛАВА 5. РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ................................................... 79
5.1. Результаты моделирования алгоритмов угловых положений БПЛА........ 79
5.2. Результаты моделирования алгоритмов смещения подвижной массы..... 87
5.3. Результаты моделирования автопосадки БПЛА на ВПП ........................... 93
Выводы по главе 5.................................................................................................. 99
ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЕ................................................................. 101
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ....................................................................................... 103
