ОГЛАВЛЕНИЕ
ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩЕГО УРОВНЯ РАЗВИТИЯ
ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПЛОСКОПАРАЛЛЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ
МАНИПУЛЯТОРОВ ................................................................................................. 12
1.1. Анализ иностранных научных публикаций в области развития устройств и
манипуляторов, обеспечивающих движение рабочего органа близкого к
плоскопараллельному ................................................................................................ 13
1.2. Анализ российских научных публикаций в области развития устройств и
манипуляторов, обеспечивающих движение рабочего органа близкого к
плоскопараллельному ................................................................................................ 15
1.3. Анализ российских литературных и патентных источников в области
развития устройств и манипуляторов, обеспечивающих движение рабочего
органа близкого к плоскопараллельному ................................................................. 17
1.4. Формулирование цели исследования ................................................................. 22
ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ШАРНИРНО
СОЧЛЕНЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА ШИРОКОЗАХВАТНОЙ
ПОЛНОПОВОРОТНОЙ ВАЛОЧНО-ПАКЕТИРУЮЩЕЙ МАШИНЫ ЛП-19
С ЗАДАННЫМ ПЛОСКОПАРАЛЛЕЛЬНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ЗАХВАТНО
СРЕЗАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА ............................................................................... 24
2.1. Математическая модель шарнирно-сочлененного манипулятора
широкозахватной полноповоротной валочно-пакетирующей машины ЛП-19
с заданным плоскопараллельным движением захватно-срезающего устройства .. 24
2.2 Математическое моделирование шарнирно-сочленненного манипулятора
с заданным плоскопараллельным движением захватно-срезающего устройства
широкозахватной полноповоротной валочно-пакетирующей машины ЛП-19 ...... 34
2.3. Кинематический анализ манипулятора широкозахватной полноповоротной
валочно-пакетирующей машины ЛП-19 ................................................................... 38
ГЛАВА 3. МОДЕРНИЗАЦИЯ ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
ПОЛНОПОВОРОТНОЙ ШИРОКОЗАХВАТНОЙ
ВАЛОЧНО-ПАКЕТИРУЕЩЕЙ МАШИНЫ ЛП-19 ................................................. 52
3.1. Назначение разрабатываемого механизма подстройки параметров
управления траекторией движения рукояти и стрелы ВПМ адаптивного
характера без внесения глубоких изменений в основные параметры системы ...... 52
3.2. Область применения разрабатываемого научно-технического решения ......... 52
3
3.3. Обоснование выбора конструктивной схемы механизма
подстройки параметров управления траекторией движения рукояти
и стрелы ВПМ адаптивного характера для гидросистемы
валочно-пакетирующей машины ЛП-19 ................................................................... 52
3.4. Гидрооборудование механизма подстройки параметров управления
траекторией движения рукояти и стрелы ВПМ ....................................................... 55
3. 5. Теоретическое обоснование работоспособности механизма подстройки
параметров управления траекторией движения рукояти и стрелы ВПМ ЛП-19 .... 61
3.6. Особенности приемов работы машины с механизмом подстройки
параметров управления траекторией движения рукояти и стрелы ВПМ ............... 66
ГЛАВА 4. ПРОГРАММА, МЕТОДИКА И РЕЗУЛЬТАТЫ
ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ИССЛЕДОВАНИЯ ЗАВИСИМОСТИ
ВЕРТИКАЛЬНОГО ПОЛОЖЕНИЯ ЗАХВАТНО-СРЕЗАЮЩЕГО
УСТРОЙСТВА ШИРОКОЗАХВАТНОЙ ПОЛНОПОВОРОТНОЙ
ВАЛОЧНО-ПАКЕТИРУЮЩЕЙ МАШИНЫ ЛП-19 ПРИ РАЗЛИЧНОМ
ВЫЛЕТЕ МАНИПУЛЯТОРА ................................................................................... 69
4.1. Планирование экспериментов ............................................................................ 69
4.2. Цель и задачи экспериментальных исследований ............................................. 71
4.3. Схема установки широкозахватной полноповоротной валочно-
пакетирующей машины ЛП-19 и программа проведения экспериментального
исследования .............................................................................................................. 72
4.4. Методика проведения экспериментального исследования ............................... 73
4.5. Средства измерений ............................................................................................ 73
4.6. Результаты экспериментального исследования................................................. 74
ГЛАВА 5. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ
ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ ШИРОКОЗАХВАТНОЙ
ПОЛНОПОВОРОТНОЙ ВАЛОЧНО-ПАКЕТИРУЮЩЕЙ МАШИНЫ
СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕМ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
РАБОЧИМ ОРГАНОМ .............................................................................................. 86
5.1 Расчет технико-экономических показателей использования машин
и механизмов. ............................................................................................................. 89
ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ ..................................................... 101
Список использованных источников ...................................................................... 103
4
ПРИЛОЖЕНИЕ А .................................................................................................... 128
ПРИЛОЖЕНИЕ Б ..................................................................................................... 129
ПРИЛОЖЕНИЕ В .................................................................................................... 138
ПРИЛОЖЕНИЕ Г ..................................................................................................... 139
ПРИЛОЖЕНИЕ Д .................................................................................................... 140
ПРИЛОЖЕНИЕ Е .................................................................................................... 141
ПРИЛОЖЕНИЕ Ё .................................................................................................... 142
