Список сокращений……………………………………….......………….
Введение……………………………………………...................................
1 Степень разработанности темы исследования…………………………..
1.1 Разомкнутые и комбинированные системы управления……………….
1.2 Системы управления с обратной связью………………………………...
1.3 Постановка задач диссертационного исследования…………………….
2 Математические модели объекта управления…………………………...
2.1 Уравнение динамики объекта управления «тележка мостового крана − переносимый груз» при движении по одной оси………………………..............
2.2 Уравнение динамики объекта управления «тележка, балка – переносимый груз» при движении по двум горизонтальным осям……………...
2.3 Уравнение динамики двухмаятникового подвеса мостового крана……
2.4 Выводы……………………………………………………………………..
3 Адаптивный закон управления…………………………………………...
3.1 Закон управления тележкой мостового крана в задаче управления движением груза по одной оси ……………………………………………………..
3.2 Алгоритм текущей идентификации……………………………………...
3.3 Закон управления мостовым краном в задаче управления перемещением груза по двум осям………………………………………………...
3.4 Управление двухмаятниковым подвесом мостового крана……………
3.5 Выводы…………………………………………………………………….
4 Исследование адаптивной СУ на имитационной компьютерной модели………………………………………………………………………………...
4.1 Исследование закона управления на имитационной модели при перемещении груза по одной оси…………………………………………………...
4
5
11
17
20
26
28
29
35
42
50
51
52
55
58
59
64
66
66
3
4.2 Сравнительный анализ методов управления мостовым краном по одной оси на имитационной модели (имитационные исследования экспериментальной установки)……………………………………………………..
4.3 Расчёт производительности крана при адаптивном способе управления (имитационные исследования грузоподъёмного крана)……………..
4.4 Анализ факторов, влияющих на качество адаптивной системы управления (имитационные исследования экспериментальной установки)……..
4.5 Анализ факторов, влияющих на качество системы управления (имитационные исследования грузоподъёмного крана)…………………………..
4.6 Исследования адаптивного закона управления на имитационной модели при перемещении груза по двум осям……………………………………..
4.7 Исследование адаптивного закона управления при подъёме и перемещении груза по двум горизонтальным осям……………………………….
4.8 Исследование закона управления двухмаятниковым подвесом мостового крана……………………………………………………………………...
4.9 Выводы…………………………………………………………………...
5 Исследование адаптивного способа управления на макете мостового крана при перемещении груза по одной оси……………………………………….
5.1 Выводы……………………………………………………………………..
Заключение……………………………………………………………….........
Список используемых источников…………………………………………..
Приложение А……………………………………………………………..…..
Приложение Б……………………………………………………………..…..
Приложение В……………………………………………………………..…..
68
77
83
92
100
105
110
114
116
125
126
130
149
163
164
