Введение
Глава 1. Постановка задачи управления техническими системами. Анализ работ по управлению системами в условиях возмущений и запаздывания 14
1.1 Модели процессов 14
1.1.1 Системы с запаздыванием по управлению 14
1.1.2 Системы с запаздыванием по состоянию 16
1.1.3 Модели, содержащие параметрическую и сигнальную неопределенность 18
1.1.4 Модели с паразитной динамикой 24
1.1.5 Методика выбора способа управления процессами 26
1.2 Методы адаптивного, робастного и (суб)оптимального управления объектами без запаздывания 30
1.3 Управление объектами с запаздыванием 36
1.3.1 Объекты с запаздыванием по управлению 37
1.3.2 Объекты с запаздыванием по состоянию 39
1.4 Управление структурно неопределенными объектами 41
1.5 Адаптивное и робастное управление взаимосвязанными системами 42
1.5.1 Управление многосвязными системами 42
1.5.2 Консенсусное управление динамическими сетями 43
1.5.3 Синхронизация динамической сетью с ведущей подсистемой 45
1.6 Заключительные выводы по главе 45
Глава 2. Адаптивное управление на базе модифицированного алгоритма адаптации высокого порядка 47
2.1 Объекты с запаздыванием по управлению 47
2.1.1 Адаптивный предиктор 49
2.1.2 Управление с использованием модифицированного алгоритма адаптации высокого порядка
2.1.3 Алгоритмы адаптивного управления без прогнозирующих устройств 60
2.2 Объекты с запаздыванием по состоянию 69
2.3 Объекты с запаздыванием по управлению и состоянию 75
2.4 Управление структурно неопределенными объектами 79
2.4.1 Линейные объекты 79
2.4.2 Нелинейные объекты с запаздыванием по состоянию 87
2.5 Заключительные выводы по главе 90
Глава 3. Робастное управление 92
3.1 Модифицированный обратный обход интегратора 92
3.2 Структурно неопределенные линейные объекты 102
3.3 Нестационарные нелинейные объекты с запаздыванием по состоянию 108
3.4 Упрощенный алгоритм робастного управления динамическими объектами по выходу 114
3.5 Заключительные выводы по главе 118
Глава 4. Робастное субоптимальное управление 119
4.1 Оптимальное управление объектами с измеряемым вектором состояния и его первой производной 120
4.2 Субоптимальное управление объектами по выходу 125
4.2.1 Линейные объекты 125
4.2.2 Нелинейные нестационарные объекты с запаздыванием по состоянию 134
4.3 Суботпимальное управление по выходу с эталонной моделью 138
4.4 Заключительные выводы по главе 144
Глава 5. Управление многосвязными объектами 145
5.1 Адаптивное управление структурно неопределенными многосвязными объектами 145
5.1.1 Линейные многосвязные объекты 145
5.1.2 Нелинейные многосвязные объекты с запаздыванием по состоянию 154
5.2 Робастное управление многосвязными объектами 156
5.2.1 Многосвязные объекты с линейными подсистемами 156
5.2.2 Многосвязные нелинейные нестационарные объекты с запаздыванием по состоянию 164
5.3 Субоптимальное управление многосвязными объектами 168
5.3.1 Линейные многосвязные объекты 169
5.3.2 Нелинейные нестационарные многосвязные объекты с запаздыванием по состоянию 177
5.4 Заключительные выводы по главе 181
Глава 6. Управление динамическими сетями 182
6.1 Адаптивная синхронизация динамической сети 182
6.1.1 Линейные динамические сети 182
6.1.2 Нелинейные структурно неопределенные динамические сети с запаздыванием по состоянию 190
6.2 Робастное управление динамической сетью 197
6.2.1 Линейные динамические сети 197
6.2.2 Нелинейные нестационарные динамические сети с запаздыванием по состоянию 206
6.3 Робастное субоптимальное управление динамической сетью 215
6.3.1 Линейные динамические сети 215
6.3.2 Нелинейные нестационарные динамические сети с запаздыванием по состоянию 225
6.4 Заключительные выводы по главе 230
Глава 7. Управление в химическом машиностроении 231
7.1 Управление адсорбером 231
7.1.1 Программное управление процессом адсорбции 232
7.1.2 Непрерывное управление процессом адсорбции 233
7.1.3 Адаптивное алгоритмическое обеспечение для подсистемы управления процессом адсорбции 236
7.2 Управление ректификационной колонной 238
7.2.1 Робастное управление ректификационной колонной 240
7.2.2 Упрощенный алгоритм робастного управления ректификационной колонной 244
7.2.3 Робастное близкое к оптимальному управление ректификационной колонной 248
7.3 Заключительные выводы по главе 253
Глава 8. Управление электромеханическими объектами 255
8.1 Робастное управление безредукторным прецизионным электроприводом оси оптического телескопа 255
8.1.1 Постановка задачи управления и метод решения 256
8.1.2 Выбор параметров в системе управления с учетом ограничений на фазовые и входные переменные 262
8.2 Управление электрическим генератором 263
8.2.1 Постановка задачи управления электрическим генератором 265
8.2.2 Система управления электрическим генератором 265
8.3 Робастное управление электроэнергетической сетью 270
8.3.1 Постановка задачи управления сетью электрических генераторов 272
8.3.2 Робастное управление сетью электрических генераторов 273
8.4 Заключительные выводы по главе 279
Заключение 280
Список использованных источников
