Введение
1.1 ПИД-регуляторы и методы их синтеза 9
1.1.1 Формы ПИД-регуляторов 10
1.1.2 Методы синтеза ПИД-регуляторов 12
1.2 Автонастройка и адаптация ПИД-регуляторов 15
1.2.1 Методы автонастройки 15
1.2.2 Адаптивные системы управления 18
1.3 Частотное адаптивное управление 24
1.3.1 Постановка задачи 25
1.3.2 Построение ПИД-регулятора при известных коэффициентах модели ОУ 26
1.3.3 Идентификация модели объекта управления . 28
1.3.4 Алгоритм адаптации.Частотный адаптивный ПИДД-регулятор 33
2.1 Постановка задачи 33
2.2 Построение регулятора при известных параметрах модели объекта 37
2.3 Идентификация модели объекта управления 39
2.3.1 Оценки параметров модели объекта управления . 39
2.3.2 Идентификация запаздывания 44
2.3.3 Определение частот и амплитуд испьпательного сигнала 46
2.3.4 Условия сходимости идентификации 48
2.3.5 Длительность процесса идентификации 51
2.4 Алгоритм адаптации 53
2.5 Сравнение ПИДД- и ПИД-регуляторов 54
2.6 Экспериментальные исследования 58
2.6.1 Экспериментальный стенд "ФМ-2 ОВЕН" 58
2.6.2 Результаты экспериментальных исследований . 59
2.7 Заключение 62
3 Самонастраивающийся ПИД/И регулятор 64
3.1 Постановка задачи 64
3.2 Идентификация модели объекта управления 67
3.2.1 Конечно-частотная идентификация 67
3.2.2 Выбор частот гармоник испытательного сигнала . 69
3.2.3 Самонастройка амплитуд гармоник испытательного сигнала 71
3.2.4 Длительность идентификации 72
3.3 И-регулятор и алгоритм самонастройки ПИД/И регулятора 73
3.3.1 И-регулятор 73
3.3.2 Алгоритм самонастройки ПИД/И регулятора . 75
3.4 Экспериментальные исследования 75
3.4.1 Экспериментальный стенд "ФМ-2 WinCon" . 76
3.4.2 Результаты экспериментальных исследований . 76
3.5 Заключение 80
4 Конечно-частотная идентификация объектов с запаздыванием 82
4.1 Постановка задачи 82
4.2 Частотные уравнения идентификации 83
4.3 Определение интервала запаздывания 94
4.4 Условия сходимости идентификации 96
4.5 Алгоритм идентификации 97
4.6 Заключение 98
5 Адаптивный регулятор процесса синтеза сверхтвердых материалов 99
5.1 Процесс синтеза сверхтвердых материалов 99
5.2 Электрическая схема нагрева материала 100
5.3 Идентификация параметров процесса по экспериментальным данным 102
5.4 Построение адаптивного регулятора 104
5.5 Экспериментальные исследования 109
5.6 Заключение 109
Выводы 112
Литература 113
Приложение 124
