Введение
1. Обзор систем управления электроприводами устройств высокоточного перемещения 11
1.1. Обзор устройств высокоточного перемещения специальных промышленных механизмов 11
1.2. Обзор архитектур СУ многокоординатных ЭП устройств высокоточного перемещения 16
1.3. Обзор структур инвариантных автоматических систем управления .24
1.4. Программные средства систем управления многокоординатными ЭП 30
1.5. Выводы 35
2. Моделирование электромеханического объекта управления и анализ средств моделирования 37
2.1. Идеология построения взаимосвязи сред моделирования MATLAB 7 и разработки программного обеспечения Delphi 7 37
2.2. Модель варианта кинематической цепи механизма 42
2.3. Модель цифро-аналогового следящего электропривода постоянного тока 47
2.4. Модель цифро-аналогового СЭП с комбинированным управлением...54
2.5. Выводы 65
3. Разработка алгоритмов управления многокоординатными следящими ЭП 67
3.1. Общая характеристика траекторных задач 67
3.2. Алгоритм расчета и построения кубического сплайна 70
3.3. Алгоритм управления скоростью на участках траекторий движения многокоординатного следящего электропривода 85
3.4. Алгоритм генерации задания СЭП в реальном времени 100
3.5. Синтез структуры СУ с комбинированным управлением следящим ЭП 106
3.6. Выводы 113
4. Программное обеспечение системы управления и экспериментальные исследования 115
4.1. Описание экспериментальной установки 115
4.2. Программное обеспечение 118
4.3. Экспериментальные исследования электромеханической системы ... 127
4.4. Экспериментальные исследования цифровой системы управления... 136
4.5. Выводы 148
Заключение 149
Литература 153
