Введение
1. Анализ проблемы построения автоматизированных микроробототехнических технологических комплексов
1.1. Актуальность проблемы построения автоматизированных микроробототехнических технологических комплексов
1.2. Анализ принципов построения микроробототехнических технологических комплексов
1.3. Анализ существующих подходов к построению управляющих систем микроробототехнических технологических комплексов 31
1.4. Анализ существующих подходов к синтезу алгоритмов управления мобильными микроманипуляционными роботами 45
1.5. Цель и задачи исследования 52
Выводы по главе 1 53
2. Разработка структуры и алгоритмов управления группой микророботов 55
2.1. Разработка обобщенной структуры системы управления группой микророботов 55
2.2. Разработка генетического алгоритма распределения задач между роботами в составе МРК 64
2.3. Разработка алгоритмов группового управления мобильными роботами 79
Выводы по главе 2 92
3. Разработка интеллектуальных алгоритмов управления микророботом 93
3.1. Конструкция и принцип работы микроробота 93
3.2. Разработка алгоритма управления движением мобильной платформой микроробота на основе нечеткой логики 104
3.3. Разработка алгоритмов управления мобильной платформой микроробота на основе самоорганизующихся карт Кохонена 120
3.4. Разработка комбинированных алгоритмов управления микророботами 133
Выводы по главе 3 139
4. Прикладные аспекты проектирования мироробототехнических систем 140
4.1. Архитектура информационно-управляющей системы микроробототехнического комплекса 140
4.2. Разработка архитектуры программного обеспечения для автоматизированной информационно-управляющей системы МРК 152
4.3. Разработка программного обеспечения для моделирования алгоритмов группового управления микророботами 163
4.4. Экспериментальные исследования алгоритмов группового движения мобильных микророботов AMIR 169
4.5. Перспективы развития микроробототехнических комплексов 179
Выводы по главе 4 181
Заключение 183
