Введение
1. Метод виртуальных координат и алгоритмы ориентирования топопривязчика 12
1.1. Постановка задачи 12
1.2. Виртуальная система координат регулярного топопривязчика 14
1.3. Алгоритмы свободного ориентирования топопривязчика 18
1.4. Прототип штатной программы для алгоритма ориентирования по четырем визированиям известных пунктов 24
1.5. Проблема адекватности алгоритма 26
1.6. Адекватный алгоритм для прямой
однократной засечки 28
1.7. Поправка, учитывающая кривизну маршрута топопривязчика 33
1.8. Отбраковка ложных показаний датчиков . 36
1.9. Выводы 40
2. Алгоритмы контроля точности топопривязки 42
2.1. Постановка задачи 42
2.2. Контроль точности при стандартном ориентировании 43
2.3. Контроль точности при свободном ориентировании 47
2.4. Теоретическое сравнение алгоритмов ориентирования по точности 52
2.5. Имитационное сравнение способов ориентирования по точности 56
2.6. Восстановление местоположений и эксперементальное обоснование показателя нерегулярности топопривяз-чика 58
2.7. Алгоритм измерения показателя нерегулярности 63
2.8. Выводы 64
Адекватный алгоритм для разностно-дальномернои навигационной задачи и его анализ 66
3.1. Постановка задачи и эквивалентные формулировки 66
3.2. Алгоритм для разностно-дальномернои задачи 75
3.3. Прототип штатной программы для алгоритма решения РДЗ 78
3.4. Результаты компьютерного эксперемента . 81
3.5. Вспомогательные функции для симплекса маяков 85
3.6. Инволюция объект - двойник для симплекса маяков 103
3.7. Стратификация пространства для симплекса маяков 110
3.8. Стратификация плоскости для треугольника маяков 124
3.9. Компланарное расположение маяков 126
3.10. Критические случаи для алгоритма решения разностно-дальномернои задачи 132
3.11. Выводы 136
Заключение 138
Литература 139
