Введение
1 Системы и алгоритмы формирования панорамного видео изображения 16
1.1 Системы формирования панорамного видеоизображения 18
1.2 Алгоритмы формирования панорамного изображения в системе из нескольких камер 22
1.3 Прямые методы оценки параметров совмещения 26
1.3.1 Выбор метрики 26
1.3.2 Использование гауссовой пирамиды 28
1.4 Методы оценки параметров совмещения на основе точечных особенностей 30
1.4.1 Поиск и сопоставление особых точек на изображении 30
1.4.2 Модели совмещения изображений 33
1.4.3 Оценка параметров модели 37
1.5 Совмещение изображений с использованием многомасштабного представления 41
Выводы 43
2 Модель формирования панорамного изображения с учетом параллакса 45
2.1 Модель камеры 45
2.1.1 Проективная модель камеры 45
2.1.2 Внешние и внутренние параметры камеры 46
2.1.3 Геометрические искажения камеры 50
2.2 Модель системы кругового обзора 53
2.3 Панорамные проекции 57
2.3.1 Азимутальные проекции 58
2.3.2 Цилиндрические проекции 61
2.4 Представление ориентации камеры 63
2.5 Геометрическое преобразование изображений 68
2.5.1 Функция прямого обратного отображения 69
2.5.2 Функция прямого отображения 70
Выводы 72
3 Калибровка системы кругового обзора 74
3.1 Калибровка внутренних параметров камеры 74
3.2 Калибровка системы из двух камер 83
3.3 Калибровка системы из п камер 87
3.4 Привязка к абсолютным значениям 89
Выводы 91
4 Экспериментальное определение параметров системы кругового обзора 93
4.1 Повышение точности калибровки внешних параметров камеры 93
4.2 Экспериментальная проверка алгоритма калибровки системы камер 97
4.3 Формирование панорамного изображения 102
4.4 Построение и отображение траектории движения 106
4.5 Аппроксимация таблиц геометрических преобразований с помощью полиномов 113
Выводы 119
Заключение 120
Условные обозначения и определения 121
Библиографический список
