Введение
Глава 1. Обзор методов адаптивного и гибрид ного управления. обоснование объединения подходов 20
1.1. Обзор методов адаптивного управления 20
1.1.1. Основные положения адаптивного управления 21
1.1.2. Идентификационный подход 27
1.1.3. Методы прямой адаптации 32
1.2. Обзор методов гибридного управления 38
1.2.1. Базовые концепции и типы переключений 38
1.2.2. Методы анализа устойчивости систем с переключениями 41
1.2.3. Методы синтеза гибридных регуляторов 49
1.3. Обоснование использования алгоритмов адаптивного и гибрид
ного управления в рамках единого подхода 51
Глава 2. Управление параметрически неопределенными неполноприводными системами при ограничениях на амплитуду управляющего сигнала 54
2.1. Мотивация исследования 54
2.2. Обзор известных методов решения задачи 57
2.3. Алгоритм адаптивного гибридного управления маятником Шмида на подвижном основании
2.3.1. Постановка задачи 61
2.3.2. Синтез гибридного алгоритма управления движением
2.3.3. Идентификация параметров объекта 70
2.3.4. Экспериментальная апробация результатов 74
2.4. Заключительные выводы по главе 76
Глава 3. Адаптивное управление нелинейными системами по множеству аппроксимирующих моделей 77
3.1. Мотивация исследования 77
3.2. Обзор известных методов решения задачи 78
3.3. Алгоритм управления параметрически неопределенной нелинейной систе-мой по множеству аппроксимирующих моделей
3.3.1. Постановка задачи 79
3.3.2. Синтез локальных моделей 82
3.3.3. Синтез алгоритма переключения с адаптацией 87
3.3.4. Синтез алгоритма комбинированного управления 90
3.3.5. Экспериментальная апробация результатов 96
3.4. Заключительные выводы по главе 101
Глава 4. Управление по выходу параметрически неопределенными линейными системами с компенсацией неизвестных возмущений 102
4.1. Мотивация исследования 102
4.2. Обзор известных методов решения задачи 103
4.3. Алгоритм адаптивного гибридного управления по выходу линейной системой с полной компенсацией неизвестного мульти гармонического возмущения 106
4.3.1. Постановка задачи 106
4.3.2. Синтез алгоритма управления линейной параметрически неопределенной системой по выходу 108
4.3.3. Оценивание параметров возмущения 117
4.3.4. Синтез итеративного алгоритма 119
4.3.5. Числовые примеры 122
4.4. Заключительные выводы по главе 129
Заключение 130
Слова благодарности 133
Литература
