Введение
1 Обзор литературных источников 11
1.1 Основные особенности электропривода подъема крана 11
1.2 Негативное влияние режима работы «с подхватом» 14
1.3 Варианты управления электроприводом подъема крана 15
1.4 Выводы по разделу и постановка задач исследования 39
2 Структура электропривода подъема крана 42
2.1 Электрическая подсистема электропривода подъема 42
2.2 Механическая подсистема электропривода подъема 48
2.3 Критерии управления и структура исследуемого электропривода 53
2.4 Выводы по разделу 58
3 Разработка алгоритмов управления приводом подъема крана 60
3.1 Концепция управления и модификация модели механической подсистемы электропривода подъема крана 60
3.2 Определение максимально допустимой скорости устранения провисания каната 65
3.3 Управление скоростью подъема груза на основе ПИ регулятора с подчиненным регулятором упругого момента 68
3.4 Алгоритм управления скоростью подъема, синтезированный по методу АКАР 78
3.5 Оценка влияния снижения уровня динамической нагруженности каната 85
3.6 Оценка экономической эффективности внедрения алгоритмов управления 90
3.7 Выводы по разделу 92
4 Экспериментальная часть 94
4.1 Описание экспериментальной установки 94
4.2 Проведенные эксперименты 98
4.3 Выводы по разделу 104
Заключение 106
Список литературы 110
