Введение
ГЛАВА 1. Основные задачи управления многороторными виброустановками (МВУ) 10
1.1. Анализ существующих подходов к управлению МВУ 10
1.2. Описание вибростендов для экспериментальных исследований 13
1.3. Постановка задачи диссертационной работы 19
ГЛАВА 2. Синтез математических моделей мву как объектов управления 25
2.1. Методика получения мат ематических моделей МВУ 25
2.2. Математические модели механической части МВУ с роторами, расположенными на горизонтальной оси 28
2.3. Модель динамики системы электроприводов 39
2.4. Модель динамики упругости карданных валов между двигателем и ротором
2.5. Математические модели механической части МВУ с роторами, расположенными на горизонтальной оси и упруго присоединенным грузом 46
2.6. Методика реализации математических моделей МВУ как объектов управления в среде MATLAB 48
ГЛАВА 3. Синтез алгоритмов управления основными режимами работы МВУ 56
3.1. Синтез алгоритмов управления кратной синхронизацией вращения роторов 56
3.1.1. Синтез управления кратной взаимной синхронизацией движений неуравновешенных роторов для трехроторного вибрационного стенда 57
3.1.2. Синтез алгоритма кратной синхронизации с одним ведущим ротором для трехроторной ВУ 63
3.1.3. Синтез алгоритмов кратной синхронизации для двухроторной ВУ
3.2. Синтез алгоритмов управления пуском и прохождением резонансной зоны 68
3.3. Нестационарный наблюдатель для восстановления скорости колебаний по вертикальной оси 69
ГЛАВА 4. Компьютерное моделирование синтезированных моделей мву и алгоритмов управления их рабочими режимами 76
4.1. Исследование алгоритмов синхронизации для двухроторных ВУ 78
4.1.1. Исследование алгоритма кратной синхронизации, позволяющего регулировать сдвиги фаз роторов 78
4.1.2. Компьютерное исследование алгоритма кратной синхронизации при управлении ВУ с учетом динамики электроприводов 84
4.1.3. Компьютерное исследование алгоритмов кратной синхронизации при управлении моделью с (не)идентичными роторами и стационарным грузом 86
4.2. Исследование алгоритмов синхронизации для трехроторных ВУ 90
4.2.1. Исследование алгоритмов взаимной синхронизации и синхронизации с одним ведущим ротором 90
4.2.2. Исследование алгоритма синхронизации с одним ведущим ротором при управлении трехроторной ВУ с учетом упругих связей между двигателем и ротором 95
4.2.3. Синхронизация роторов трехроторной ВУ с учетом нестационарного груза
4.3. Исследование эффективности нестационарного наблюдателя 107
4.4. Исследование алгоритма прохождения через резонанс для двухроторной ВУ с учетом динамики электроприводов 113
ГЛАВА 5. Экспериментальное исследование алгоритмов управления мву на стенде СВ-2М 118
5.1. Управление пуском и прохождением резонансной зоны СВ-2М 118
5.2. Экспериментальное исследование алгоритмов кратной синхронизации роторов МВУ 124
Заключение 127
Список сокращений 129
Список использованных источников
