Введение
Глава 1. Принципиальные схемы, системы управления и конструкции гидравлических позиционных приводов 8
1.1. Гидравлические позиционные приводы и требования, предъявляемые К НИИ 8
1.2. Гидравлические позиционные приводы с цикловыми системами программного управления
1.3. Шаговые гидравлические позиционные приводы с цифровым управлением 15
1.4. Электрогидравлические следящие позиционные приводы (ЭГСП) 19
1.4.1. ЭГСП с кинематической обратной связью по положению 20
1.4.2. ЭГСП с электрической обратной связью 27
1.4.3. ЭГСП с релейным управлением 32
1.5. Гидравлический позиционный дискретный привод с программным управлением (ПУ).
Постановка задач работы 36
Глава 2. Исследование процессов разгона и торможения привода с дискретным пу. синтез регулирующего распределителя 4-5
2.1. Обзор теоретических работ по анализу процессов разгона и торможения в гидроприводе
2.2. Исследование переходных процессов в контуре питания при заданном законе движения выходного звена гидродвигателя 49
2.3. Синтез регулирующего распределителя по заданному закону движения выходного звена гидродвигателя 57
2.4. Разброс выбега позиционируемого объекта при торможении с дискретным ПУ б7
2.5. Интегрируемый случай уравнения движения гидропривода при дискретном управлении
"по времени"70
Глава 3. Аналитический расчет гидравлического позиционного привода с ДШКРЕТНШ ПУ 7б
3.1. Выбор и обоснования метода расчета 76
3.2. Динамика симметричного привода в релейном следящем режиме на этапе позиционирования 78
3.3. Исследование гидропривода с несимметричным гидродвигателем
3.4. Выбор параметров привода и устройства управления по заданным быстродействию и точности позиционирования
3.4.1. Определение максимального быстродействия позиционного привода при заданной точности позиционирования .
3.4.2. Расчет корректирующих устройств для повышения быстродействия позиционных приводов 117
Глава 4. Теоретический анализ и расчет на эцвм позиционного гидропривода с дискретным программным управлением 122
4.1. Общая нелинейная математическая модель позиционного гидропривода с дискретным ПУ 123
4.2. Разработка алгоритма решения нелинейной математической модели на ЭЦВМ 134
4.3. Результаты расчетов режимов разгона и торможения гидравлического позиционного привода с дискретным ПУ 138
4.4. Анализ устойчивости привода в релейном следящем режиме на этапе позиционирования
4.5. Синтез алгоритмов управления гидравлического
позиционного привода с линейной и нелинейной коррекцией линий переключения 155
Глава 5. Экспериментальное исследование позиционного гидропривода с дискретным программным управлением
5.1. Задачи экспериментального исследования. Описание экспериментальной установки I6Zt
5.2. Измерительные и регистрирующие приборы и аппаратура. Оценка погрешности измерений 172
5.3. Результаты экспериментальных исследований 179
Выводы и основные результаты работы 191
Литература 193
Приложение 202
Таблица обозначений и исходных данных 202
Материалы о внедрении 204
