Введение
ГЛАВА 1. Анализ корневых показателей качества систем с интервальными параметрами 17
1.1 Постановка задачи 17
1.2 Анализ робастного качества интервальной системы низкого порядка в вершинах многогранника коэффициентов характеристического полинома
1.2.1 Интервальные фазовые неравенства 25
1.2.2 Проверочные вершины для определения степени робастной устойчивости 30
1.2.3 Проверочные вершины для определения степени робастной колебательности 35
1.2.4 Примеры определения проверочных вершин интервального полинома 39
1.3 Анализ робастного качества интервальных систем высокого порядка на
основе коэффициентных показателей 46
1.3.1 Коэффициентные показатели качества 46
1.3.2 Интервальное расширение условия заданной степени устойчивости стационарной системы 50
1.3.3 Анализ степени робастной устойчивости и колебательности интервальной системы 52
1.4 Основные результаты 53
ГЛАВА 2. Максимизация степени устойчивости систем управления линейными регуляторами по выход у 55
2.1 Постановка задачи 55
2.2 Синтез регуляторов стационарных систем с максимальной степенью устойчивости 60
2.2.1 Условия квазимаксимальной степени устойчивости 60
2.2.2 Определение максимальной степени устойчивости на основе математического программирования 62
2.2.3 Методики синтеза типовых линейных регуляторов максимальной степени устойчивости при ограничениях 63
2.2.4 Пример 64
2.3 Синтез регуляторов интервальных систем с квазимаксимальной степенью робастной устойчивости при ограничениях 68
2.3.1 Интервальное расширение условий квазимаксимальной степени устойчивости 68
2.3.2 Методика синтеза типовых линейных регуляторов квазимаксимальной степени устойчивости интервальной системы при ограничениях 71
2.3.3 Пример 72
2.4 Основные результаты 76
ГЛАВА 3. Параметрический синтез линейных регуляторов систем управления с заданной степенью апериодической устойчивости на основе принципа доминирования полюсов 77
3.1 Постановка задачи 77
3.2 Обеспечение доминирования заданного вещественного полюса стационарной системы
3.2.1 Разделение характеристического полинома на доминирующий и свободный 82
3.2.2 Основные соотношения для выбора параметров регулятора системы низкого порядка 84
3.2.3 Методика синтеза ПИ-регулятора стационарной системы третьего порядка 87
3.2.4 Пример 87
3.2.5 Методика параметрического синтеза ПИД-регулятора стационарной системы высокого порядка с заданной или квазимаксимальной степенью доминирования вещественного полюса
3.2.6 Пример 92
3.3 Обеспечение доминирования отрезка вещественного полюса интервальной системы 94
3.3.1 Разделение интервального характеристического полинома на доминирующий и свободный 94
3.3.2 Основные соотношения для выбора параметров робастного регулятора интервальной системы низого порядка 97
3.3.3 Методика синтеза ПИД-регулятора интервальной системы третьего порядка 99
3.3.4 Пример 100
3.3.5 Параметрический синтез регулятора интервальной системы высокого порядка с заданной или квазимаксимальной степенью робастного доминирования полюсов 104
3.3.6 Пример 105
3.4 Основанью результаты 108
ГЛАВА 4. Синтез робастного регулятора системы компенсации веса подъемно-транспортного механизма
4.1 Постановка задачи ПО
4.2 Математическая модель системы компенсации веса 112
4.3 Синтез регулятора системы компенсации веса 115
4.4 Анализ работы системы компенсации веса 118
4.5 Основные результаты 123
Заключение 124
Список литературы
