Введение
ГЛАВАІ Анализ существующих технологий арматурных работ в монолитном домостроении. направления совершенствования процессов подачи и фиксации арматуры 10
1.1 Анализ существующих способов и схем вертикального транспортирования арматуры в монолитном домостроении 10
I 2 Анализ существующих способов подачи и фиксации арматуры в бетонируемой конструкции 10
1 3 Анализ существующих способов соединения арматурных стержней 20
1.4 Концепция совершенствования технологии монолитного домостроения на основе автоматизации арматурных работ . 23
1 5 Цель и задачи исследования принципов автоматизации процессов подачи и фиксации арматуры . 29
Выводы к главе 1 .. 33
Глава II. Теоретические исследования элементов автоматизированной технологии производства арматурных работ 34
2. 1 Оценка влияния технологического процесса армирования на конструкцию и технические характеристики манипуляционной системы 35
2 2 Выбор оптимальной кинематической структуры и геометрических параметров армоподающеи манипуляционной системы 38
2.3 Планирование траектории перемещения распределительного устройства в технологическом процессе армирования 53
2.4 Концепция автоматизированного управления перемещением манипуляционной системы в пюцессе армирования ,. 79
2.5 Совершенствование технологии арматурных работ в монолитном домостроении посредством автоматизации и разработанной манипуляционной системы 90
Выводы к главе 2 . ... 98
ГЛАВА III Теоретические исследования средств захвата и фиксации арматурных стержней „ 100
3,1 Анализ существующих захватов стержневых элементов и концепция развития автоматизированных захватов с обратной связью . ... ... 100
З 2 Выбор оптимальной кинематической схемы и геометрических параметров
арматурного захвата. .. ... 106
3.3 Разработка принципиальных схем автоматизированных схватов для захвата и фиксации отдельных арматурных стержней 110
3 4 Разраьшкаавтоматшированного захвата для арматурных стержней 116
3 5Допустимые погрешности средств измерения 116
3 6 Разработка кинематической структуры автоматизированного захвата при учете автоматизированного накопителя арматуры 117
3 7Разработка кинематической структуры автоматизированного захвата щиучете частично
автоматизированного накопителя арматуры 121
3 8Совершенствовать разработанных автоматических захватов с учетом совместного
ручного труда 123
Выводы к главе 3 125
ГЛАВА IV STRONG . Экспериментальные исследования манипуляционной
системы STRONG 126
4 1 Математическое моделирование траектории движения манипуляционной системы ,
126
4 2 Экспериментальные исследования позиционирования манипуляционной системы в
рабочем пространстве 143
4.3 Экспериментальные исследования захвата для арматурных стержней 158
Выводы к главе 4 171
ГЛАВА V. Оценка области эффективного применения автоматизированной технологии производства арматурных работ 172
5.1 Исходные положения расчета технико-экономической эффективности 172
5 2. Расчет технико-экономических показателей 175
5 3 Анализ факторов, влияющих на эффективность внедрения новой автоматизированной технологии производства арматурных работ 181
Выводы к главе 5... 192
Основные выводы 193
Библиографический список источников 196
Приложение А 211
