Введение
1. Аналитический обзор литературы и постановка задачи исследования 7
1.1. Обзор литературы по методам автоматизированного формирования систем дифференциальных уравнений динамики механизмов 7
1.2. Обзор литературы по численным методам решения систем обыкновенных дифференциальных уравнений динамики механизмов 26
1.3. Выводы по обзору и постановка задачи исследования . 41
2. Алгоритм формирования неявных СДАУ движения механизмов 44
2.1. Вывод основного уравнения 44
2.2. Кодирование механизмов со структурой дерева .51
2.3. Уравнения движения систем со структурой дерева 55
2.4. Вычисление матрицы инерции 60
2.5. Автоматическое формирование уравнений дополнительных связей 62
3. Численные методы решения неявно заданных СДАУ второго порядка 73
3.1. Вывод формул обобщенных ЛММ 73
3.2. Абсолютная устойчивость обобщенных ЛММ 80
3.3. Устойчивость обобщенных ЛММ при решении СДАУ 85
3.4. Обобщенные ЛММ специального вида 87
3.5. Реализация обобщенных ЛММ при решении СДАУ 95
3.6. Учет неидеальных связей 100
4. Проверка эффективности алгоритмов и численные примеры моделирования 104
4.1. Краткое описание пакета программ автоматического моделирования динамики механизмов 104
4.2. Численные примеры моделирования 109
4.2.1. Поворот рычага манипулятором 110
4.2.2. Крупногабаритный манипулятор 118
4.2.3. Двурукий манипулятор 125
4.2.4. Платформа Стюарта 133
4.2.5. Моделирование сборочной операции 138
4.3. Выводы 143
Заключение 144
Литература 147
Приложение. Сведения о внедрении 166
