Введение
АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ 9
1.1 Классификация строительных манипуляторов 9
1.2 Основные тенденции развития строительных манипуляторов 11
1.3 Анализ состояния вопроса автоматизации моделирования рабочих процессов строительных манипуляторов 12
1А Цель и задачи исследования 40
2 ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ. СТРУКТУРА РАБОТЫ 41
2.1 Общая методика исследований 41
2.2 Методика теоретических исследований 42
2.2.1 Анализ строительного манипулятора как сложной динамической системы 42
2.2.2 Методика теоретических исследований механической подсистемы строительного манипулятора 49
2.2.3 Методика теоретических исследований подсистемы гидропривода строительного манипулятора 55
2.3 Методика экспериментальных исследований и обработки экспериментальных данных 51
2.4 Структура работы 61
Выводы 63
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ СТРОИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА 65
3.1 Обоснование и выбор критерия оптимизации траектории 65
3.2 Разработка расчетной схемы строительного манипулятора 68
3.2Л Обоснование обобщенной расчетной схемы
механической подсистемы строительного
манипулятора 68
3.2.2 Выбор и обоснование системы отсчета и обобщенных координат для математического описания строительного манипулятора 70
3.2.3 Уравнения геометрических связей механической подсистемы строительного манипулятора 72
3.2.4 Уравнения малых перемещений и скоростей упруго-вязких элементов 75
3.3 Уравнения динамики строительного манипулятора 77
3.4 Разработка математической модели привода строительного манипулятора 82
Выводы 91
РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ОПТИМАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ РАБОЧЕГО ОРГАНА СТРОИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА 93
4.1 Планирование траектории рабочего органа строительного манипулятора 93
4.2 Моделирование гидропривода строительного манипулятора 102
4.3 Синтез траектории рабочего органа строительного манипулятора в автоматическом режиме 104
4.4 Моделирование механической подсистемы строительного манипулятора с учетом его динамических характеристик 112
4.5 Выбор оптимального плана траектории 118
4.6 Подтверждение адекватности математической модели 121
Выводы 123
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ 124
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 125
ПРИЛОЖЕНИЯ 136
