Введение
Глава 1. Обзор и анализ разработок и исследований по автоматизации процесса копания грунта дорожно-строительными машинами 7
1.1, Особенности работы бульдозера и недостатки ручного управления 7
1.2, Обзор и анализ разработок и исследований по автоматизации процесса копания грунта дорожно-строительными машинами ... 11
1.3, Цели и задачи исследований 33
Выводы по главе 35
Глава 2. Математическая модель процесса копания грунта бульдозером 36
2.1. Разработка математической модели процесса копания грунта бульдозером. 36
2.2. Разработка алгоритма управления процессом копания грунта бульдозером 43
2.3. Разработка структурной схемы системы автоматического управления процессом копания грунта бульдозером 49
2.4. Расчет теоретической эпюры выемки грунта при копании бульдозером 51
Выводы по главе 56
Глава 3. Математическая модель автоматического управляющего устройства и рабочего органа бульдозера 57
3.1. Разработка математической модели автоматического управляющего устройства 57
3.2. Разработка математической модели рабочего органа бульдозера 64
3.3. Автоматическое управляющее устройство с ПИ-законом управления 67
Выводы по главе 74
Глава 4. Теоретические исследования замкнутой системы автоматического управления процессом копания грунта бульдозером 75
4.1. Разработка S-модели системы автоматического управления процессом копания грунта бульдозером 75
4.2. Разработка подмодели автоматического управляющего устройства и исполнительного органа 78
4.3. Анализ результатов теоретических исследований замкнутой системы автоматического управления процессом копания грунта 82
Выводы по главе 89
Глава 5. Разработка автоматического управляющего устройства 91
5.1. Разработка структурной схемы алгоритма функционирования автоматического управляющего устройства. 91
5.2. Разработка функциональной схемы алгоритма автоматического управляющего устройства 98
5.3. Разработка машинно-ориентированной схемы алгоритма автоматического управляющего устройства. 105
5.4. Автоматическое управляющее устройство на однокристальном микроконтроллере 112
Выводы по главе 117
Глава 6. Экспериментальные исследования системы автоматического управления процессом копания грунта бульдозером 118
6.1. Объект, методика и план проведения эксперимента 118
6.2. Методика измерения величин и оценка погрешностей при эксперименте... 120
6.3. Анализ результатов экспериментальных исследований и их сопоставление с результатами теоретических исследований... 123
Выводы по главе 127
Итоговые выводы и результаты работы 128
Литература 133
