Введение
1. Анализ штукатурных работ как объекта автоматизации и методов и средств их выполнения 8
1.1. Технологические особенности выполнения штукатурных работ 8
1.2 Виды и состав штукатурных растворов 10
1.3 Оштукатуривание архитектурных форм 18
1.4 Нанесение штукатурного раствора 24
1.5 Организация штукатурных работ 26
1.6 Средства механизации и автоматизации для выполнения штукатурных работ 28
1.7 Планировка участка для управляемых мобильных штукатурных комплексов 46
1.8 Системы для выполнения автоматизированных штукатурных работ 56
1.9 Постановка задачи исследований 59
2. Методы автоматизации выполнения штукатурных работ 60
2.1 Технические требования к системам автоматизации штукатурных работ 60
2.2 Подача материала к автоматизированной установке для штукатурных работ 64
2.3 Кинематические структуры манипуляционных систем штукатурных автоматизированных комплексов 68
2.4 Выбор и расчет массогабаритных характеристик штукатурных автоматизированных комплексов 77
2.5 Выбор типа приводов штукатурного автоматизированного комплекса и расчет мощности 81
2.6 Определение погрешностей позиционирования 90
3. Синтез системы автоматического управления автоматизированным комплексом технических средств для выполнения штукатурных работ 94
3.1 Планирование траектории движения манипуляторов штукатурных автоматизированных комплексов 94
3.2 Оптимальное управление штукатурным автоматизированным комплексом 98
3.2.1 Построение математической модели 98
3.2.2 Расчет кинематики 100
3.2.3 Расчет динамики 105
3.3 Формулирование задачи оптимального управления 110
4. Экспериментальные исследования и предложения по технической реализации управляемых мобильных штукатурных комплексов 121
4.1 Задачи и функции информационного обеспечения 122
4.2 Функциональная схема мобильного штукатурного автоматизированного комплекса 121
4.3 Датчики внешней и внутренней информации штукатурного автоматизированного комплекса 123
4.4 Система управления штукатурным комплексом 127
4.5 Микропроцессорная система управления 130
4.6 Оценка надежности микропроцессорной системы управления 137
Выводы по работе 140
Список литературы 143
Приложения 147
