Введение
Глава1.Обзор литературы 11
1.1 Эпидемиология атеросклероза 11
1.2 Методы ангиохирургии 12
1.2.1 Существующие методы ангиохирургии 12
1.2.2 Методы эндоваскулярного восстановления просвета артерий нижних конечностей 13
1.2.3 Комбинированный метод воздействия 27
1.3 Роботизация ангиохирургии 29
1.3.1 Роботизированные системы в хирургии 29
1.3.2 Роботизированные системы в сердечно-сосудистой хирургии 36
Выводы по главе1 42
Глава2. Системное проектирование медицинской роботизированной системы для эндоваскулярной хирургии 44
2.1 Структурные схемы хирургических БТС 44
2.2 Основные этапы проектирования медицинской робототехнической системы 49
2.3 Теоретический анализ работы системы 49
2.3.1 Морфологическое описание 49
2.3.2 Каналы связи 60
Выводы по главе 2 65
Глава 3. Разработка технологии комбинированного воздействия 66
3.1 Патогенез атеросклероза 66
3.2 Топография артерий нижних конечностей 70
3.3 Упруго-деформативные характеристики атеросклеротически поражённой стенки артерий нижних конечностей в различных условиях испытаний 72
3.4 Модель комбинированного воздействия на фиброатероматозную бляшку 79
3.4.1 Ультразвуковое воздействие на пластичные и хрупкие биоткани 79
3.4.2 Аналитическая модель ультразвукового воздействия на нативную и охрупченную биоткань 85
3.4.3 Упруго-деформативные характеристики коагулированной атеросклеротически поражённой стенки сосуда 93
3.4.4 Результаты моделирования 96
3.5 Параметры технических систем 99
3.5.1 Система охрупчивания 99
3.5.2 Система диспергирования 112
3.5.3 Система фильтрации 114
3.5.4 Система для эндоваскулярной реализации комбинированного метода 117
Выводы по главе 3 121
Глава 4. Определение эргономических параметров роботизированной системы 122
4.1 Эргономические параметры робота-манипулятора 122
4.2 Эргономические параметры движений рук хирурга 124
4.2.1 Существующие системы трекинга рук 124
4.2.2 Трекинг рук хирурга во время операции 128
4.2.3 Эргономические параметры робота-манипулятора для проведения эндоваскулярной операции 138
Выводы по главе 4 143
Глава 5. Разработка роботизированной системы для реализации комбинированного воздействия 144
5.1 Технологическая схема реализации комбинированного метода 144
5.2 Создание системы диспергирования 145
5.2.1 Методика создания УЗКС для хирургии 145
5.2.2 Элементы системы диспергирования 146
5.2.3 Усиление амплитуды ультразвуковых колебаний путём изменения свойств материала 148
5.2.4 Моделирование системы диспергирования 151
5.3 Роботизированная система для комбинированной ультразвуковой ангиохирургии 157
Выводы по главе 5 160
Общие выводы по работе и заключение 161
Список литературы 163
