Введение
Глава 1. Проблемы анализа и синтеза следящих систем.Основные положения блочного подхода
1.1. Описание проблемы управления выходными переменными объектов автоматического управления 10
1.1.1. Постановка задачи .- 10
1.1.2. Проблема отображения 11
1.1.3. Виды и источники неопределенностей 21
1.2. Расширенная задача слежения 28
1.2.1. Алгебраический подход 28
1.2.2. Геометрический подход 30
1.3. Блочные формы линейных динамических систем 33
1.3.1. Блочная форма управляемости 33
1.3.2. Блочная форма наблюдаемости 34
1.4. Системы с разрывными управлениями, функционирующими в скользящем режиме 37
1.4.1. Условия попадания и скольжения 37
1.4.2. Метод эквивалентного управления 38
1.4.3. Идеальный и реальный скользящий режим 39
1.4.4. Наблюдатели состояния на скользящих режимах 41
1.5. Цели и задачи диссертационной работы 41
Глава 2. Блочный анализ выходного отображения 43
2.1. Основные типы неособых преобразований 43
2.1.1. Регулярная форма относительно управления 44
2.1.2. Замена координат вектора состояния выходными переменными 48
2.2. Блочная форма общего вида относительно выходных переменных с учетом внешних возмущений (БФОВВ) 49
2.2.1. Процедура получения блочного выходного отображения 50
2.2.2. Условия окончания процедуры 55
2.3. Условия существования решения различных задач управления относительно выходных переменных 63
2.3.1. Наблюдаемость относительно выходных переменных . 63
2.3.2. Инвариантность выходных переменных 66
2.3.3. Слежение за заданными траекториями выходных переменных 67
2.4. Краткие выводы 70
Глава 3. Блочный анализ и синтез следящих систем при действии неконтролируемых возмущений без предположения об их гладкости 71
3.1. Постановка задачи 71
3.2. Совместная блочная форма управляемости и наблюдаемости линейных систем относительно выходных переменных с учетом возмущений без предположения о гладкости (СБФВВ) 72
3.3. Процедура конструктивного анализа 77
3.4. Декомпозиционный синтез обратной связи на основе СБФВВ . 90
3.5. Краткие выводы 102
Глава 4. Блочный анализ и синтез следящих систем при действии гладких неконтролируемых возмущений 103
4.1. Постановка задачи 103
4.2. Совместная блочно-каноническая форма управляемости и наблюдаемости (СБКФ) 104
4.3. Процедура конструктивного анализа 109
4.4. Декомпозиционный синтез обратной связи на основе СБКФ . 120
4.5. Краткие выводы 126
Заключение 127
Список литературы 128
