Введение
Глава 1. Обзор методов адаптивного управления. Частотное адаптивное управление 10
1.1. Методы адаптивного управления 10
1.1.1. Системы адаптивного управления 10
1.1.2. Системы управления с нечеткой логикой 14
1.1.3. Системы управления с нейронными сетями 17
1.1.4. Системы управления с предсказанием
1.2. Частотное адаптивное управление 25
1.3. Выводы по главе 28
Глава 2. Частотное адаптивное управление с модальным синтезом 30
2.1. Постановка задачи 30
2.2. Синтез регулятора 34
2.3. Процедура идентификации 37
2.4. Алгоритм адаптации 39
2.5. Численный эксперимент
2.5.1. Постановка задачи 40
2.5.2. Нулевой интервал стационарности объекта 41
2.5.3. Первый интервал стационарности объекта 42
2.5.4. Второй интервал стационарности объекта 43
2.6. Выводы по главе 44
Глава 3. Конечно-частотная идентификация запаздывания и ее использование при адаптивном ПИД-управлении 45
3.1. Постановка задачи 46
3.2. Идентификация запаздывания 49
3.2.1. Идея подхода 49
3.2.2. Алгоритм определения запаздывания 51
3.2.3. Выбор параметров алгоритма, сходимость
3.3. Численный эксперимент 58
3.4. Идентификация запаздывания при частотном адаптивном ПИД-управлении 59
3.5. Выводы по главе 62
Глава 4. Настройщик ПИД-регуляторов 64
4.1. Система ПИД-регулирования с настройщиком 64
4.2. Режим идентификатора 67
4.3. Режим настройщика, методы синтеза ПИД-регулятора 69
4.4. Экспериментальные исследования
4.4.1. Исследование в среде Matlab 72
4.4.2. Исследование на стенде полунатурных испытаний 73
4.5. Выводы по главе 76
Глава 5. Адаптивное управление процессом бурения с контроли руемым давлением 77
5.1. Процесс бурения с контролируемым давлением 77
5.2. Контроль давления 80
5.3. Применение частотной адаптации 83
5.4. Результаты экспериментов
5.4.1. Верификация принятой модели технологической установки для бурения с контролируемым давлением 86
5.4.2. Частотная адаптация регулятора 88
5.5. Выводы по главе 91
Заключение 92 Список литературы
