Введение
Глава 1. Обзор и анализ работ по данной тематике. Постановка задач исследования. 9
1.1. Анализ существующих схем движителей. 16
1.2. Анализ моделей сочлененных колесных машин. 20
1.3. Анализ устойчивого движения сочлененных колесных машин. 27
1.4. Моделирование внешних условий движения. 34
1.5. Анализ систем управления мобильными роботами 41
1.6. Моделирование поведения мобильных робототехнических комплексов на местности . 43
Постановка задач исследования 48
Глава 2. Математическая модель робототехнического комплекса на базе сочлененной колесной машины. 51
2.1 .Сила сопротивления движению в подвижной системе координат 63
2.2. Моменты сил сопротивления прямолинейному движению в подвижной системе координат . 63
2.3. Сила взаимодействия между опорным основанием и колесами. 64
2.4. Силы реакции под колесами. 68
2.5. Моменты от сил нормальных реакций. 70
2.6. Модели трансмиссии СКМ 72
Основные выводы к главе 2. 74
Глава 3. Модель внешних возмущений . 76
3.1 Основные свойства случайных функций 78
3.2. Моделирование случайного рельефа местности 79
3.3. Моделирование коэффициента сопротивления движению коэффициента взаимодействия 85
3.4. Анализ погрешности моделирования 88
Основные выводы к главе 3. 90
Глава 4. Синтез системы управления движением РТК СКМ 91
4.1. Описание гидравлической схемы РТК СКМ. 92
4.2. Расчет гидросистемы управления поворотом. 95
4.3. Электромеханический модуль 97
4.4. Функционирование механизма управления поворотом мобильного робота . 99
Основные выводы к главе 4. 105
Глава 5. Экспериментальные и теоретические исследования динамики РТК СКМ . 106
5.1. Измерительная аппаратура и метрологическое обеспечение испытаний. 110
5.2. Теоретические исследования 111
Основные выводы к главе 5. 125
Основные результаты. 126
Заключение 128
Список литературы. 129
