Введение
1. Состояние вопроса и задачи исследования 10
1.1. Особенности динамики лесных колесных подборочно-транспортных машин и нагруженности их опорных элементов при функционировании в режимах погрузки и разгрузки 10
1.2. Анализ исследований по определению динамических нагрузок, возникающих при функционировании манипулятора лесной машины 18
1.3. Анализ исследований по определению нагрузок на опорные элементы грузоподъемных машин 23
1.4. Анализ исследований колебаний машин с шарнирно--сочлененными рамами 29
1.5. Постановка задач исследования 33
2. Разработки математических моделей для исследованш динамических нагрузок на опорные элементы лесной колесной машины с манипулятором при работе в режимах погрузки и разгрузки 36
2.1. Общие принципы построения математических моделей для исследования динамических процессов в многомассовых системах 36
2.2. Определение параметров динамической модели и обоснование эквивалентной расчетной схемы 37
2.3. Разработка полной.математической модели для исследования динамических нагрузок на опорные элементы лесной колесной машины с манипулятором 49
2.4. Модели для исследования частных нагрузочных режижимов 59
2.4.1. Упрощенная модель для исследования динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме подъема (опускания) груза-пачки над возом 59
2.4.2. Упрощенная модель для исследования динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме поворота манипулятора в горизонтальной плоскости 66
2.4.3. Упрощенная модель для исследования динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме подъема (опускания) груза-пачки над землей 69
2.4.4. Упрощенная модель для исследования динамических нагрузок на опорные элементы при аварийном падении груза навоз
2.5. Оценка потери точности при применении упрощенных моделей по сравнению с полной моделью 76
Выводы 84
3. Методика экспериментальных исследований динамических нагрузок на опорные элементы лесной колесной машины с манипулятором при работе в режимах погрузки и разгрузки 86
3.1. Общие вопросы 86
3.2. Задачи экспериментальных исследований 88
3.3. Методика проведения экспериментальных исследований и фиксируемые параметры 88
3.4. Разработка измерительной аппаратуры для экспериментальных исследований, выбор регистрирующей аппаратуры и источников питания 89
3.4.1. Основные требования к измерительной и регистрирующей аппаратуре и источникам питания 89
3.4.2. Разработка аппаратуры для исследования динамической нагруженности опорных элементов лесной манипуляторной машины 92
3.5. Тарировка измерительной аппаратуры 101
3.6. Методика экспериментального определения нормальной и боковой жесткости шин и коэффициентов демпфирования 104
3.7. Программа экспериментальных исследований динамической нагруженности опорных элементов 108
3.8. Методика осциллографирования исследуемого процесса 110
3.9. Методика обработки осциллограмм и погрешность измерений 111
Выводы 112
4. Экспериментальные исследования динамических нагрузок на опорные элементы лесной колесной машины с манипулятором при функционировании в режимах погрузки и разгрузки 113
4.1. Объект исследований 113
4.2. Характеристики опытного участка и технологического процесса 114
4.3. Подготовка и условия проведения эксперимента 116
4.4. Размещение измерительной аппаратуры на объекте исследований 116
4.5. Осциллографирование процесса погрузки и раз грузки.. 121
4.6. Результаты экспериментальных исследований 125
4.6.1. Результаты экспериментальных исследований динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме подъема (опускания) груза-пачки над возом J25
4.6.2. Результаты экспериментальных исследований динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме поворота манипулятора в горизонтальной плоскости 130
4.6.3. Результаты экспериментальных исследований динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме подъема (опускания) груза-пачки над землей 132,
4.6.4. Результаты экспериментальных исследований динамических нагрузок на опорные элементы при аварийных режимах нагружения 137
4.7. Сопоставление результатов экспериментальных исследований и теоретических расчетов 142
Выводы 148
5. Обоснование компоновки и параметров динамической системы подборщика-сортриментвоза 150
5.1. Особенности работы пневматических шин как опорных элементов манипуляторных машин 150
5.2. Применение электронных моделей для исследования динамической нагруженности опорных элементов 154
5.3. Анализ компоновки манипулятора на базовой машине.. 159
5.4. Оценка влияния жесткости шин на динамическую нагруженность опорных элементов 169
5.5. Оценка влияния демпфирования в системе на динамическую нагруженность опорных элементов 180
5.6. Оценка влияния инерционных и геометрических параметров на динамическую нагруженность опорных элементов 185
Выводы и рекомендации 191
Основные выводы и рекомендации 193
Литература 196
Приложения 208
