Введение
Глава 1. Состояние вопроса. Задачи исследования 9
1.1. Различные типы летающих роботов 11
1.2. Описание конструктивных схем многороторных систем 20
1.3. Описание систем управления летающих роботов 23
1.4. Математические методы расчета движения летающих роботов 29
1.5 Цель и задачи диссертации 32
Глава 2. Математическое моделирование управляемого движения квадрокоптера 34
2.1 Кинематика квадрокоптера 34
2.2 Математическая модель квадрокоптера 39
2.3 Описание работы винта квадрокоптера 52
2.3.1 Математическое моделирование движения винта 52
2.4 Математическое моделирование взлета квадрокоптера 56
2.4.1 Алгоритм системы управления квадрокоптером 58
2.5 Выводы по главе 2 60
Глава3. Исследование различных режимов движения коптера 61
3.1 Исследование колебаний коптера при различных алгоритмах управляющих воздействий 61
3.2 Исследование колебаний квадрокоптера относительно продольной оси 63
3.3 Исследование колебаний коптера при использовании нелинейного логического алгоритма формирования корректирующих моментов 74
3.4 Исследование колебаний навесного оборудования 84
3.5 Выводы по главе 3 98
Глава4. Исследование поведения коптера в основных режимах движения 100
4.1 Экспериментальные исследования тяговых возможностей винтов, приводимых в движение безколлекторными электродвигателями 100
4.2 Определение управляющих токов в обмотках электропривода пропеллера квадрокоптера, создаваемых управляющим напряжением 104
4.3 Описание экспериментального стенда для изучения закономерностей движения квадрокоптера 115
4.4 Структурная схема САУ электропривода 118
4.4.1 Регулятор оборотов двигателя 126
4.4.2 Аккумуляторные батареи 129
4.5 Применение квадрокоптера для автоматического мониторинга опор высоковольтных линий электропередач 132
4.6 Исследование процесса мониторинга квадрокоптером опоры линий электропередач 135
4.7 Выводы по главе 4 143
Основные выводы и результаты 144
Библиографический список 146
