Введение
Глава 1. Введение 4
1.1 Постановка задачи 4
1.2 Обзор методов наведения 12
1.3 Функциональная схема системы 18
Глава 2. Математическое моделирование процесса наведения 21
2.1 Математическая модель движения объекта управления 24
2.2 Модель вращения двухосного карданного подвеса на произвольно вращающемся основании под действием моментов внешних сил 29
2.3 Математическая модель цели 37
Заключение по второй главе. 40
Глава 3. Формирование алгоритма наведения 41
3.1 этапы наведения 41
3.2 выход на режим 43
3.2.1 Управление рулями. Стабилизация вращения 43
3.2.2 Управление подвесом. Арретироваиие 45
3.3 Поиск и обнаружение цели 46
3.3.1 Математическое описание вращения оптической оси сканирующей системы 48
3.3.2 Построение кадра сканирования 52
3.3.3 Алгоритм управления подвесом для реализации задаваемого закона сканирования 57
3.3.4 Взаимодействие внутреннего и внешнего контуров 63
3.3.5 Критерий обнаружения цели 67
3.4.Сопровождение цели 70
3.4.1 Алгоритм сканирования цели 73
3.4.2 Алгоритм вычисления угловой скорости линии визирования.. 77
3.4.3 Алгоритм формирования управляющего сигнала f(t) 89
Заключение по третьей главе 101
ГЛАВА 4. Исследование алгоритма наведения 102
4.1. Исследование зависимости конечного промаха от целевой обстановки 103
4.2. Основные узлы изделия и их погрешности 115
4.2.1 Блок вычислителя 115
4.2.2 Аналого-цифровой преобразователь 116
4.2.3 Фотоприемник 117
4.2.4 Волоконно - оптический гироскоп. Принцип работы 121
4.2.5 Датчик угла сканирующей системы 123
4.2.6 Математические модели ДУ и ДУС (ВОГов) 124
4.2.7 Датчик момента сканирующей системы 125
4.3 Исследование влияния погрешностей ду и дус на качество разработанной ситемы 126
4.4 Возможности аппаратной реализации бортового вычислителя. 129
Заключение по четвертой главе 131
Заключение 132
