Введение
1 Следящий рулевой электропривод в составе системы автоматического управления движением судна по курсу
1.1 Следящий рулевой электропривод - система автоматического управления рулем судна 9
1.2 Сухое трение в задачах автоматического управления 15
1.3 Постановка задачи и краткое изложение диссертации 26
2 Математические модели следящего рулевого электропривода 30
2.1 Математические модели рулевого устройства при необходимости учета сухого трения
2.2 Математические модели рулевого электропривода 56
2.3 Математические модели следящего рулевого электропри вода 61
2.4 Выводы по главе 2 63
3 Исследование математических моделей следящего рулевого электропривода 66
3.1 Исследование математических моделей рулевого устройства 66
3.2 Исследование математических моделей рулевого электропривода 79
3.3 Исследование математических моделей следящего рулевого электропривода 95
3.4 Выводы по главе 3 113
4 Практическое применение результатов исследования 116
4.1 Расчет следящего рулевого электропривода 116
4.2 Моделирование динамики следящего рулевого электропривода 133
4.3 Исследование причин возникновения фрикционных автоколебаний 145
4.4 Выводы по главе 4 150
Заключение 151
Список использованных источников 154
Приложение А 162
Приложение В 173
Приложение С 178
