Введение
1 Судовая рулевая машина, как одна из систем обеспечивающих функционирование судна 10
1.1 Гидравлическая рулевая машина - наиболее распространенный тип автоматических систем управления рулем судна 13
1.2 Сухое трение в задачах автоматического управления 26
1.3 Постановка задачи и краткое изложение диссертации 34
2 Разработка математической модели типовой гидравлической рулевой машины 38
2.1 Математическая модель, как инструмент исследования 38
2.2 Математическая модель нагрузки рулевого гидропривода ... 42
2.3 Математическая модель рулевого гидропривода 48
2.4 Математическая модель рулевой машины 63
2.5 Выводы по главе 72
3 Определение и расчет основных параметров математической модели рулевой машины 74
3.1 Расчет основных параметров рулевого устройства 74
3.2 Расчет основных параметров гидропривода 84
3.3 Расчет основных параметров рулевой машины 90
3.4 Выводы по главе 92
4 Исследование математической модели рулевой машины 94
4.1 Исследование математической модели рулевого гидропривода... 95
4.2 Исследование математической модели рулевой машины 108
4.3 Выводы по главе 118
5 Практическое применение результатов исследования 121
5.1 Работа гидропривода 121
5.2 Работа рулевой машины 144
5.3 Установление причинно-следственной связи между паметрами сухого трения и автоколебаниями в рулевой машине 163
5.4 Выводы по главе 175
Заключение 176
Список использованных источников
