Введение
Глава 1 Анализ традиционно применяемых методов и алгоритмов идентификации модели погрешностей 12
1.1 Модели погрешностей навигационных датчиков и средств коррекции, методы их описания и суть задачи идентификации 12
1.2 Идентификация с использованием корреляционной функции 20
1.3 Идентификация с использованием спектральной плотности 25
1.4 Идентификация с использованием вариации Аллана 32
Выводы по главе 39
Глава 2 Постановка задачи идентификации модели погрешностей навигационных датчиков и средств коррекции в рамках байесовского подхода и ее общее решение с использованием методов нелинейной фильтрации 41
2.1 Модель погрешностей навигационных датчиков и средств коррекции в пространстве состояния 41
2.2 Постановка и решение задачи идентификации модели погрешностей навигационных датчиков и средств коррекции в рамках байесовского подхода 46
2.3 Процедура расчета показателей, количественно определяющих качество решения задачи идентификации 57
Выводы по главе 60
Глава 3 Исследование эффективности предложенного и традиционно применяемых алгоритмов 62
3.1 Решение задачи идентификации типовых моделей погрешностей с использованием предложенного алгоритма 62
3.2 Оценка качества решения задачи идентификации типовых моделей погрешностей с использованием предложенного алгоритма 67
3.3 Сравнительная оценка эффективности предложенного и традиционно применяемых алгоритмов идентификации моделей погрешностей 72
3.4 Оценивание постоянной составляющей погрешностей 78
Выводы по главе 82
Глава 4 Апробация предложенного алгоритма на реальных данных 84
4.1 Решение задачи идентификации модели погрешностей инерциальных датчиков 84
4.2 Решение задачи идентификации модели суммарных погрешностей карты и измерителя поля 94
4.3 Адаптивный алгоритм оценивания аномалии силы тяжести 98
Выводы по главе 110
Заключение 111
Список сокращений 114
Список литературы
