Введение
1. Обзор малоразмерных бпла. концепция конструкции БПЛА
1.1. Обоснование выбора класса малоразмерных БПЛА для изучения 14
1.2. Аэродинамическая компоновка малоразмерных БПЛА 17
1.3. Комплексированные системы ориентации и навигации БПЛА 22
1.4. Авионика малоразмерных БПЛА
1.4.1. Способы управления полетом 30
1.4.2. Способы определения координат 32
1.4.3. Полёт по контрольным точкам и прохождение точки 33
1.4.4. Режимы управления БПЛА и варианты реализации автопилота 36
1.4.5. Способы угловой стабилизации БПЛА
1.5. Отличия концепций проектирования военных и гражданских БПЛА 38
1.6. Концепция интегрированной модульной авионики (ИМА) 40
1.7. Реализация ИМА в аппаратуре БПЛА 44
1.7.1. Устройство НАУ малоразмерных БПЛА 47
1.8. Системы ориентации БПЛА 48
Выводы 51
2. Пирометрическая система ориентации (вертикаль) 52
2.1. Принцип действия пирометрической вертикали 52
2.2. Определение требований к элементному составу пирометрической вертикали и технических ограничений 54
2.3. Определение углов ориентации пирометрической вертикалью с четырьмя пирометрами 61
2.4. Определение углов ориентации пирометрической вертикалью с шестью пирометрами 65
2.5. Устранение взаимовлияния углов крена и тангажа применением шести пирометров 69
2.6. Оценка погрешности ПВ 72
2.6.1 Определение рабочих характеристик пирометра и ПВ 72
2.6.2. Модель ПВ и коррекция её рабочей характеристики 74
2.7. Экспериментальное исследование пирометрической вертикали 78
2.8. Цифровая обработка сигналов пирометрической вертикали. Компенсация шума 84
2.9. Интегрирование в пирометрическую вертикаль магнитного датчика курса 2.10. Комплексирование пирометрической вертикали с инерциальными элементами 89
2.11. Схема глубокого комплексирования способом фильтрации 93
2.12. Комплексирование по слабосвязанной схеме способом компенсации 111
2.13. Разработка метода подавления помех в комплексированной системе по
каналу пирометрической вертикали 117
Выводы 121
3. Анализ и синтез системы бпла-автопилот 123
3.1. Уравнения движения и передаточные функции БПЛА 123
3.2. Аэродинамика планера БПЛА 126
3.3. Аэродинамические коэффициенты 127
3.4. Методика виртуальной продувки 129
3.5. Геометрические параметры и профили крыльев 131
3.6. Ускорение моделирования методом уменьшения модели 133
3.7. Аналитическая проверка коэффициентов 137
3.8. Математическая модель рулевого привода 142
3.9. Определение параметров рулевого привода
3.10. Исследование динамики рулевого привода аэродинамического руля. 146
3.11. Экспериментальная проверка коэффициентов 149
Выводы 154
Заключение 155
Список использованных источников
