Введение
Глава 1. Анализ современных рїнтегрированньіх систем ориентации и навигации морского применения 10
1.1. Современное состояние и проблемы разработки инерциальных модулей интегрированных систем ориентации и навигации 10
1.2. Анализ точности современных интегрированных систем ориентации и навигации 17
1.3. Структура построения и состав предлагаемой интегрированной системы ориентации и навигации для подводных аппаратов 28
1.4. Выводы к первой главе 33
Глава 2. Алгоритмы работы интегрированной системы для подводных аппаратов 34
2.1. Описание конструкции бескарданного гирогоризонткомпаса на электростатическом гироскопе и микромеханических датчиках 34
2.2. Алгоритмы режима начальной выставки и калибровки инерциального блока на микромеханических датчиках 35
2.3. Алгоритмы режима начальной выставки электростатического гироскопа 53
2.4. Алгоритмы навигационного режима работы интегрированной системы 72
2.5. Выводы ко второй главе 91
Глава 3. Исследование точности системы с помощью иммитационного моделирования 92
3.1. Особенности программного обеспечения для моделирования работы интегрированной системы в пакете Matlab (Simulink).
Полная и упрощенная модели погрешностей бескарданного гирогоризонткомпаса з
3.2. Моделирование режима начальной выставки и калибровки инерциального блока на микромеханических датчиках 94
3.3. Моделирование режима начальной выставки электростатического гироскопа 100
3.4. Моделирование навигационного режима работы интегрированной системы. Выработка требований к дискретности обсерваций 107
3.5. Выводы к третьей главе 114
Глава 4. Анализ погрешностей системы с привлечением экспериментальных данных 115
4.1. Начальная выставка и калибровка инерциального блока на микромеханических датчиках при мореходных испытаниях 115
4.2. Начальная выставка и калибровка коэффициентов модели дрейфа электростатического гироскопа при стендовых испытаниях 124
4.3. Оценка точности и времени готовности интегрированной системы ориентации и навигации 128
4.4. Выводы к четвертой главе 129
Заключение 130
Литература
