Введение
1. Управление маневрированием БТС 12
1.1. Формализация постановки задачи 12
1.1.1. Принятые допущения и ограничения 12
1.1.2. Основные факторы, определяющие траекторию маневра БТС 13
1.1.3. Описание карты местности в районе выполнения маневра БТС 14
1.1.4. Интегральный критерий качества маневра 15
1.2. Имитационное моделирование движения БТС 18
1.2.1. Особенности моделирования движения БТС 18
1.2.2. Моделирование движения БТС с применением полной модели БТС 21
1.2.3. Моделирование движения БТС с применением упрощенной модели БТС. 27
1.2.4. Анализ быстродействия и точности моделирования 32
1.2.5. Обзор традиционных подходов к решению задач управления маневрированием БТС 36
1.2.6. Предлагаемый подход к определению траектории маневра БТС 40
Выводы по первой главе 44
2. Методика прогнозирования траекторного движения БТС 45
2.1. Постановка задачи прогнозирования траєкторного движения БТС 45
2.2. Использование базы знаний о динамике БТС 46
2.3. Имитационное моделирование эталонного набора маневров 49
2.4. Анализ множества начальных условий выполнения маневра 53
2.5. Определение решений задачи прогнозирования состояния БТС для выбранных нечетких значений лингвистических переменных 55
2.6. Определение решения задачи прогнозирования состояния БТС для заданного вектора состояния БТС 57
2.7. Анализ эффективности прогнозирования траєкторного движения БТС 61
2.8. Обоснование выбора метода прогнозирования БТС 63
Выводы по второй главе 66
3. Методика планирования программной траектории ведущего объекта БТС 67
3.1. Общий алгоритм решения задачи генерации и сравнения альтернативных траекторий маневра БТС . 67
3.2. Критерий спрямляемости маршрутных цепочек 68
3.3. Алгоритм определения узловых точек траектории 73
3.4. Способ учета состояния объекта управления и порядка обхода целевых областей 80
3.5. Оценка производительности метода волнового распространения 84
Выводы по третьей главе 89
4. Программное обеспечение поиска траектории маневра БТС 90
4.1. Пакет прикладных программ «Маневр». Состав, структура и взаимодействие программного обеспечения 90
4.2. Многослойная структура карты местности 94
4.3. Методика применения пакета прикладных программ «Маневр» для решения задачи определения маневра БТС 96
4.3.1. Предварительный этап 96
4.3.2. Подготовительный этап 97
4.3.3. Финальный этап 102
4.4. Примеры решения задачи поиска траектории маневра БТС 107
4.4.1. Проведение ведомого объекта БТС над заданной точкой карты местности 107
4.4.2. Перевод БТС на параллельный галс 112
4.4.3. Транспортировка груза на внешней подвеске вертолета при нескольких исходных пунктах 114
Выводы по четвертой главе 122
Заключение 123
Список использованных источников 126
