Введение
1 Обзор механизмов 12
1.1 Радиооптический комплекс «Крона» 12
1.2 Телескоп Hobby-Eberly Мак-Дональдской обсерватории 13
1.3 Оптический комплекс Мауна-Кеа и телескопы EOS 14
1.4 Большой Азимутальный телескоп 16
1.5 Оптический комплекс «Окно» 18
1.6 Описание работы системы 21
1.7 Выводы по первой главе 31
2 Программное движение опорно-поворотного устройства 32
2.1 Основные геометрические соотношения 32
2.2 Скорости 34
2.3 Обратная задача кинематики 37
2.3.1 Большие углы наклона орбиты 41
2.3.2 Малые углы наклона орбиты 41
2.4 Моменты на выходах редукторов при программном движении 49
2.5 Выводы по второй главе
3 Динамический анализ управляемой системы
Описание динамической модели
Учет взаимного влияния управляемых приводов
Область устойчивости при обратной связи охватывающей
Область устойчивости при обратной связи охватывающей
Выводы по третьей главе
4 Исследование динамической модели в режиме сопровождения 84
4.1 Интегрирование уравнений движения 84
4.2 Исследование динамических особенностей системы 89
4.3 Исследование зависимости формы области устойчивости от параметров системы 101
4.4 Исследование изменения электрических напряжений в области устойчивости при обратной связи, охватывающей упругое звено 104
4.5 Исследование влияния параметров системы на степень устойчивости 106
4.6 Исследование чувствительности динамических ошибок к изменению параметров системы 112
4.7 Исследование динамических особенностей системы при охвате обратной связью двигателя 114
4.8 Выводы по четвертой главе 129
Заключение 131
Список публикаций по теме диссертации 133
Список литературы 135
