Введение
ГЛАВА. 1 Анализ задач, решаемых беспилотным летательным аппаратом (БПЛА) 12
1.1 Анализ бортовой информационно-вычислительной системы беспилотного средства 16
1.1.1 Компонентный анализ беспилотных летательных аппаратов 16
1.1.2 Система управления беспилотным летательным аппаратом 18
1.1.3 Бортовая аппаратура систем БПЛА 20
1.1.4 Бортовой комплекс навигации и управления БПЛА 22
1.2 Транспортные навигационные системы 24
1.2.1 Спутниковые навигационные системы 26
1.3 БПЛА для мониторинга транспортных потоков 30
1.3.1 Использование навигации и управление БПЛА 31
ГЛАВА. 2 Математическое моделирование системы управления БПЛА 37
2.1 Анализ моментов в продольном движении (моментов тангажа) 40
2.2 Передаточные функции БПЛА в продольном движении 42
2.2.1 Анализ переходных процессов продольного движения БПЛА ... 43
2.3 Система автоматического управления вертикальной скоростью (САУ
ВС) 47
2.3.1 Моделирование САУ ВС 48
2.4 Система автоматического управления высотой полета(САУ ВП) 54
2.4.1 Формирование САУ ВП 54
2.4.2 Моделирование САУ ВП 54
2.5 Разработка методов оценки времени переходных процессов при управлении БПЛА 61
2.5.1 Исследование устойчивости системы управления БПЛА
алгебраическими методами 2.6 Математическое моделирование управления полётом БПЛА с высоким
углом режима атаки в MATLAB 70
2.6.1 Линейные стационарные (LTI) системы 70
2.6.2 Дискретизированный контроллер, использующий удержание нулевого порядка 71
ГЛАВА. 3 Разработка, выбор и обоснование структурных схем бортовой системы управления БПЛА 74
3.1 Микрогироскоп и устройство датчиков 77
3.2 Акселерометр и устройство датчиков 84
3.3 Структура БПЛА с системой управления 88
3.3.1 Устройство управления контрольной наземной станцией 89
3.4 Структуры системы автопилота для управления БПЛА 90
3.5 Алгоритм работы многофункционального комплекса БПЛА 97
ГЛАВА. 4 Исследования автоматического управления беспилотными средствами 99
4.1 Микроконтроллерное устройство управления серводвигателями беспилотных транспортных средств 99
4.2 Бортовая информационно-вычислительная многопроцессорная система управления БПЛА 102
4.2.1 Характеристика многопроцессорной системы для управления БПЛА 105
4.2.2 Построение и реализация многопроцессорной системы управления БПЛА 106
4.3 Модель микропроцессорного устройства управления углом тангажа и крена беспилотного летательного аппарата 107
4.4 Структура адаптивной системы автоматического управления движением беспилотного транспортного средства 113
Заключение 118
Основные результаты работы 118
Список использованных источников
