Введение
1. Постановка задачи. Возможности программ Simulink, Control System Toolbox и Nonlinear Control Design .
1.1 Обзор литературы по исследованию динамических процессов в электромеханической системе поворота шагающих экскаваторов 10
1.2 Особенности электромеханической системы поворота экскаватора драглайна 17
1.3 Возможности программ Simulink, Control System Toolbox и Nonlinear Control Design 19
1.4 Порядок исследований 24
2. Разомкнутые одномассовая и двухмассовая системы с якорным управлением
2.1 Математическое описание и структурные схемы моделирования двигателя постоянного тока в установившемся и динамическом режимах 27
2.2 Допущения ,принятые при математическом описании много двигательного электропривода поворота экскаватора драглайна 38
2.3 Математическое описание и структурные схемы моделирования динамического режима электропривода поворота экскаватора при идентичной работе двигателей поворота на уровне разомкнутой одномассовой системы 40
2.4 Математическое описание и структурные схемы моделирования разомкнутой линейной двухмассовои электромеханической системы в динамическом режиме работы 44
2.5 Математическое описание и структурные схемы моделирования разомкнутой нелинейной двухмассовои электромеханической системы в динамическом режиме работы 49
2.6 Математическое описание и структурные схемы моделирования динамических процессов электропривода поворота экскаватора при идентичной работе двигателей поворота на уровне двухмассовои разомкнутой системы 54
3. Замкнутые одномассовая и многомассовые системы с управлением по схеме с суммирующим усилителем
3.1 Исследование замкнутой одномассовой системы с обратной связью по скорости двигателя 59
3.2 Математическое описание и структурные схемы моделирования динамических процессов в электроприводе поворота экскаватора при идентичной работе двигателей поворота на уровне замкнутой одномассовой системы с обратной связью по скорости двигателя 67
3.3 Математическое описание и структурные схемы моделирования для автоматизированного выбора параметров регуляторов в замкнутой двухмассовои электромеханической системе, управляемой по схеме с суммирующим усилителем 69
3.4 Математическое описание и структурные схемы моделирования для автоматизированного выбора параметров регуляторов много-двигательного электропривода поворота экскаватора на уровне двухмассовои замкнутой системы при идентичной и попарно идентичной работе двигателей 79
4. Замкнутая система, управляемая по схеме подчинённого регулирования
4.1 Математическое описание и структурные схемы моделирования замкнутой двухмассовои электромеханической системы, управляемой по схеме подчинённого регулирования 88
4.2 Математическое описание и структурные схемы моделирования для автоматизированного выбора параметров регуляторов в замкнутой двухмассовои электромеханической системе поворота экскаватора драглайна, управляемой по схеме подчинённого регулирования 96
Заключение 101
Литература 103
