Введение
Глава 1. Обзор существующих методов и обоснование задач исследования 7
1.1. Особенности и методы формирования движений многозвенных роботов внутри труб малых диаметров 14
1.2. Моделирование движений миниатюрных внутритрубных многозвенных роботов 19
Заключение по главе 1 24
Глава 2. Анализ действия сил и моментов при масштабировании многозвенных систем 25
2.1. Движение многозвенного робота внутри труб малого диаметра при поступательном движении и выбор рациональных параметров 26
2.2. Сравнительный анализ движителей (электромагнитный, электромеханический, пьезоэлектрический), которые могут быть использованы в многозвенных внутритрубных минироботах 34
Заключение по главе 2 39
Глава 3. Разработка математической модели и моделирование многозвенных систем различных масштабов 41
3.1 Разработка математической модели и методов расчета режимов движения микроробота и ориентации в пространстве 43
3.2. Моделирование движения пушпульного внутритрубного робота в комбинированных трубах 57
3.3. К выводу рациональных параметров движения пушпульного внутритрубного робота 60
3.4. Внутритрубный робот с передвижением инерционного типа 64
Заключение по главе 3 72
Глава 4. Экспериментальные исследования. Области применения 73
4.1. Разработка испытательного стенда и методики экспериментальных исследований 73
4.2. Экспериментальное и компьютерное моделирование движения минироботов пушпульного типа в трубах малых диаметров заполненных различными жидкостями 84
4.3. Результаты проведенных экспериментальных исследований 85
4.4. Анализ состава и выбор навесного оборудования микроробота-труболаза. Проработка конструктивных решений для технической диагностики и оснащения микроробота 108
Заключение по главе 4 110
Заключение по диссертационной работе 111
Выводы 113
Список литературы 114
Приложение 119
